Nachrichten-Referenz

Nachrichten werden mit dem Gerät emitter gesendet und mit dem Gerät receiver empfangen. Beispiele findest du im Kommunikations-Tutorial.

Die Formatstrings unten sind die des Python-Moduls struct.

Vom Roboter gesendet

Nachricht	Format	Länge	Zweck
Eine Wandmarkierung melden	i i c: x, z, Typ	9 Bytes	Die Position ist in Zentimetern, und der Typ ist einer von H, S, U, F, P, C, O. Der Roboter muss mindestens 1 Sekunde gestanden haben.
Kartendaten	2i gefolgt von UTF-8-Text: Zeilen, Spalten, durch Kommas getrennte Zellen	Jede andere Länge	Speichert die Karte, ohne sie zu bewerten
M	c	1 Byte	Bewertet die gespeicherte Karte. Das geht nur einmal.
L	c	1 Byte	Löst einen fehlenden Fortschritt (Lack of Progress) aus
G	c	1 Byte	Fragt die Spielinformationen ab
E	c	1 Byte	Beendet das Spiel. Gibt den Ausgangsbonus, wenn der Roboter auf der Startkachel steht und eine Wandmarkierung erkannt hat.

Erebus unterscheidet diese Nachrichten an ihrer Länge, also muss eine Meldung genau 9 Bytes lang sein.

Vom Roboter empfangen

Nachricht	Format	Länge	Zweck
L	c	1 Byte	Ein fehlender Fortschritt ist eingetreten
G	c f i i: G, Punktzahl, verbleibende Spielzeit, verbleibende Echtzeit	16 Bytes	Antwort auf G. Die Zeiten sind in Sekunden.

Beachte, dass das Paket von G Füllbytes enthält, weil das struct-Format oben den Float ausrichtet: Die Punktzahl beginnt bei Byte 4, die Zeiten bei Byte 8 und 12.

Häufige Webots-Funktionen

Funktion	Beschreibung
robot.getDevice(name)	Holt ein Gerät über seinen Namen. In C++ verwendest du robot->getMotor(name), robot->getCamera(name) und so weiter.
robot.step(timeStep)	Lässt die Simulation weiterlaufen. Gibt -1 zurück, wenn die Simulation endet.
robot.getTime()	Liefert die Simulationszeit in Sekunden
device.enable(timeStep)	Aktiviert einen Sensor
motor.setPosition(float("inf"))	Lässt den Motor sich unbegrenzt drehen
motor.setVelocity(speed)	Stellt die Geschwindigkeit eines Motors in Radiant pro Sekunde ein