Referencia de mensajes

Los mensajes se envían con el dispositivo emitter y se reciben con el dispositivo receiver. Consulta el tutorial de comunicación para ver ejemplos.

Las cadenas de formato siguientes son las del módulo struct de Python.

Enviados por el robot

Mensaje	Formato	Longitud	Función
Informar de una marca en la pared	i i c: x, z, tipo	9 bytes	La posición está en centímetros, y el tipo es uno de H, S, U, F, P, C, O. El robot debe haber estado parado al menos 1 segundo.
Datos del mapa	2i seguido de texto UTF-8: filas, columnas, celdas separadas por comas	Cualquier otra longitud	Guarda el mapa, sin evaluarlo
M	c	1 byte	Evalúa el mapa guardado. Solo se puede hacer una vez.
L	c	1 byte	Declara una falta de progreso
G	c	1 byte	Pide la información de la partida
E	c	1 byte	Termina la partida. Da la bonificación de salida si el robot está en la baldosa de salida y ha identificado una marca en la pared.

Erebus distingue estos mensajes por su longitud, así que un informe debe tener exactamente 9 bytes.

Recibidos por el robot

Mensaje	Formato	Longitud	Función
L	c	1 byte	Se ha producido una falta de progreso
G	c f i i: G, puntuación, tiempo de partida restante, tiempo real restante	16 bytes	Respuesta a G. Los tiempos están en segundos.

Ten en cuenta que el paquete de G incluye relleno, ya que el formato struct anterior alinea el float: la puntuación empieza en el byte 4, y los tiempos en los bytes 8 y 12.

Funciones habituales de Webots

Función	Descripción
robot.getDevice(name)	Obtiene un dispositivo por su nombre. En C++, usa robot->getMotor(name), robot->getCamera(name), etc.
robot.step(timeStep)	Hace avanzar la simulación. Devuelve -1 cuando la simulación termina.
robot.getTime()	Obtiene el tiempo de simulación, en segundos
device.enable(timeStep)	Activa un sensor
motor.setPosition(float("inf"))	Permite que el motor gire indefinidamente
motor.setVelocity(speed)	Ajusta la velocidad de un motor, en radianes por segundo