Sensor de color

El sensor de color mira al suelo, así que informa al robot de agujeros, pantanos y pasos. Es una cámara de un solo píxel que apunta hacia abajo. En el robot inicial se llama color y está en la parte delantera del robot, para que vea un agujero antes de que las ruedas lleguen a él.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

colorSensor = robot.getDevice("color")
colorSensor.enable(timeStep)

while robot.step(timeStep) != -1:
    image = colorSensor.getImage()  # A single pixel
    r = colorSensor.imageGetRed(image, 1, 0, 0)
    g = colorSensor.imageGetGreen(image, 1, 0, 0)
    b = colorSensor.imageGetBlue(image, 1, 0, 0)
    print("r:", r, "g:", g, "b:", b)

C/C++

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Camera.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Camera *colorSensor = robot->getCamera("color");
  colorSensor->enable(timeStep);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    const unsigned char *image = colorSensor->getImage(); // A single pixel
    int r = Camera::imageGetRed(image, 1, 0, 0);
    int g = Camera::imageGetGreen(image, 1, 0, 0);
    int b = Camera::imageGetBlue(image, 1, 0, 0);
    cout << "r: " << r << " g: " << g << " b: " << b << endl;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Colores del suelo

Estos valores se midieron con el robot inicial en world2.wbt:

Suelo	Rojo	Verde	Azul
Normal	252	252	252
Pantano	245	222	142
Paso entre las áreas 1 y 2 (azul)	91	91	255
Paso entre las áreas 2 y 3 (morado)	193	91	251
Paso entre las áreas 1 y 4 (verde)	48	255	48
Paso entre las áreas 3 y 4 (rojo)	255	91	91

Precaución

Los valores cambian según el mundo: el suelo normal da unos 240 en world1.wbt. Usa rangos en lugar de valores exactos, y compruébalos con calibrateColourSensor.py en la carpeta player_controllers de Erebus.

Los agujeros tienen un borde negro, así que el suelo se oscurece justo antes de un agujero. Para este sensor, los puntos de control (checkpoints) parecen casi suelo normal, así que calíbralo sobre uno en tu mundo.

Ejemplo: vigilar el suelo

Este programa avanza, imprime el suelo cada vez que cambia y se detiene si ve un agujero:

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

colorSensor = robot.getDevice("color")
colorSensor.enable(timeStep)
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

def floorType(r, g, b):
    # Tune these ranges for your own robot and worlds
    brightness = (r + g + b) / 3
    if brightness < 80:
        return "hole"
    if r > 220 and g > 200 and b < 190:
        return "swamp"
    if b > 220 and g < 130:
        return "purple passage" if r > 150 else "blue passage"
    if r > 220 and g < 130 and b < 130:
        return "red passage"
    if g > 220 and r < 100 and b < 100:
        return "green passage"
    return "floor"

leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)
last = None

while robot.step(timeStep) != -1:
    image = colorSensor.getImage()
    floor = floorType(colorSensor.imageGetRed(image, 1, 0, 0),
                      colorSensor.imageGetGreen(image, 1, 0, 0),
                      colorSensor.imageGetBlue(image, 1, 0, 0))
    if floor != last:
        print("Floor:", floor)
        last = floor
    if floor == "hole":  # Stop before falling in
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <string>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Camera.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

// Tune these ranges for your own robot and worlds
string floorType(int r, int g, int b) {
  int brightness = (r + g + b) / 3;
  if (brightness < 80)
    return "hole";
  if (r > 220 && g > 200 && b < 190)
    return "swamp";
  if (b > 220 && g < 130)
    return r > 150 ? "purple passage" : "blue passage";
  if (r > 220 && g < 130 && b < 130)
    return "red passage";
  if (g > 220 && r < 100 && b < 100)
    return "green passage";
  return "floor";
}

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Camera *colorSensor = robot->getCamera("color");
  colorSensor->enable(timeStep);
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);
  string last;

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    const unsigned char *image = colorSensor->getImage();
    string floor = floorType(Camera::imageGetRed(image, 1, 0, 0), Camera::imageGetGreen(image, 1, 0, 0),
                             Camera::imageGetBlue(image, 1, 0, 0));
    if (floor != last) {
      cout << "Floor: " << floor << endl;
      last = floor;
    }
    if (floor == "hole") { // Stop before falling in
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}