Renk sensörü

Renk sensörü zemine bakar; böylece robota çukurlar, bataklıklar ve geçitler hakkında bilgi verir. Aşağıya bakan, tek piksellik bir kameradır. Başlangıç robotunda adı color’dır ve tekerlekler bir çukura ulaşmadan önce çukuru görebilmesi için robotun önündedir.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

colorSensor = robot.getDevice("color")
colorSensor.enable(timeStep)

while robot.step(timeStep) != -1:
    image = colorSensor.getImage()  # A single pixel
    r = colorSensor.imageGetRed(image, 1, 0, 0)
    g = colorSensor.imageGetGreen(image, 1, 0, 0)
    b = colorSensor.imageGetBlue(image, 1, 0, 0)
    print("r:", r, "g:", g, "b:", b)

C/C++

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Camera.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Camera *colorSensor = robot->getCamera("color");
  colorSensor->enable(timeStep);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    const unsigned char *image = colorSensor->getImage(); // A single pixel
    int r = Camera::imageGetRed(image, 1, 0, 0);
    int g = Camera::imageGetGreen(image, 1, 0, 0);
    int b = Camera::imageGetBlue(image, 1, 0, 0);
    cout << "r: " << r << " g: " << g << " b: " << b << endl;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Zemin renkleri

Bu değerler başlangıç robotuyla world2.wbt üzerinde ölçüldü:

Zemin	Kırmızı	Yeşil	Mavi
Normal	252	252	252
Bataklık	245	222	142
1. ve 2. alanlar arasındaki geçit (mavi)	91	91	255
2. ve 3. alanlar arasındaki geçit (mor)	193	91	251
1. ve 4. alanlar arasındaki geçit (yeşil)	48	255	48
3. ve 4. alanlar arasındaki geçit (kırmızı)	255	91	91

Dikkat

Değerler dünyaya göre değişir: world1.wbt içinde normal zeminin değeri yaklaşık 240’tır. Tam değerler yerine aralıklar kullan ve bunları Erebus’un player_controllers klasöründeki calibrateColourSensor.py ile kontrol et.

Çukurların siyah bir kenarı vardır, bu yüzden zemin bir çukurun hemen önünde kararır. Kontrol noktaları bu sensöre neredeyse normal zemin gibi görünür, bu yüzden kalibrasyonu kendi dünyandaki bir kontrol noktası üzerinde yap.

Örnek: zemini izleme

Bu program ileri gider, zemin her değiştiğinde onu yazdırır ve bir çukur görürse durur:

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

colorSensor = robot.getDevice("color")
colorSensor.enable(timeStep)
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

def floorType(r, g, b):
    # Tune these ranges for your own robot and worlds
    brightness = (r + g + b) / 3
    if brightness < 80:
        return "hole"
    if r > 220 and g > 200 and b < 190:
        return "swamp"
    if b > 220 and g < 130:
        return "purple passage" if r > 150 else "blue passage"
    if r > 220 and g < 130 and b < 130:
        return "red passage"
    if g > 220 and r < 100 and b < 100:
        return "green passage"
    return "floor"

leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)
last = None

while robot.step(timeStep) != -1:
    image = colorSensor.getImage()
    floor = floorType(colorSensor.imageGetRed(image, 1, 0, 0),
                      colorSensor.imageGetGreen(image, 1, 0, 0),
                      colorSensor.imageGetBlue(image, 1, 0, 0))
    if floor != last:
        print("Floor:", floor)
        last = floor
    if floor == "hole":  # Stop before falling in
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <string>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Camera.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

// Tune these ranges for your own robot and worlds
string floorType(int r, int g, int b) {
  int brightness = (r + g + b) / 3;
  if (brightness < 80)
    return "hole";
  if (r > 220 && g > 200 && b < 190)
    return "swamp";
  if (b > 220 && g < 130)
    return r > 150 ? "purple passage" : "blue passage";
  if (r > 220 && g < 130 && b < 130)
    return "red passage";
  if (g > 220 && r < 100 && b < 100)
    return "green passage";
  return "floor";
}

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Camera *colorSensor = robot->getCamera("color");
  colorSensor->enable(timeStep);
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);
  string last;

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    const unsigned char *image = colorSensor->getImage();
    string floor = floorType(Camera::imageGetRed(image, 1, 0, 0), Camera::imageGetGreen(image, 1, 0, 0),
                             Camera::imageGetBlue(image, 1, 0, 0));
    if (floor != last) {
      cout << "Floor: " << floor << endl;
      last = floor;
    }
    if (floor == "hole") { // Stop before falling in
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}