LIDAR

Lidar, aynı anda çalışan çok sayıda mesafe sensörü gibi, robotun çevresindeki mesafeleri metre cinsinden ölçer. Başlangıç robotunda robotun üstündedir ve adı lidar’dır.

Lidar, robotun çevresinde üst üste dizilmiş 4 katmanda, 1 m uzaklığa kadar 512 nokta ölçer. Hiçbir şeye çarpmayan bir noktanın değeri inf olur.

Mesafeleri okuma

getLayerRangeImage(0), bir katmanın 512 mesafesini verir. İlk değer robotun önüne aittir ve değerler saat yönünde ilerler: dizinin dörtte biri sağa, yarısı arkaya, dörtte üçü sola karşılık gelir.

Bir lidar katmanının robotun çevresindeki noktaları: 0 önde, 128 sağda, 256 arkada ve 384 solda

Python
C/C++

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

lidar = robot.getDevice("lidar")
lidar.enable(timeStep)
n = lidar.getHorizontalResolution()  # Number of points in each layer
print("Points per layer:", n, "Layers:", lidar.getNumberOfLayers())

while robot.step(timeStep) != -1:
    distances = lidar.getLayerRangeImage(0)  # One layer, in meters, clockwise from the front
    front = distances[0]
    right = distances[n // 4]
    back = distances[n // 2]
    left = distances[3 * n // 4]
    print("front:", round(front, 3), "right:", round(right, 3), "back:", round(back, 3), "left:", round(left, 3))

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Lidar.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Lidar *lidar = robot->getLidar("lidar");
  lidar->enable(timeStep);
  int n = lidar->getHorizontalResolution(); // Number of points in each layer
  cout << "Points per layer: " << n << " Layers: " << lidar->getNumberOfLayers() << endl;

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    const float *distances = lidar->getLayerRangeImage(0); // One layer, in meters, clockwise from the front
    cout << "front: " << distances[0] << " right: " << distances[n / 4] << " back: " << distances[n / 2]
         << " left: " << distances[3 * n / 4] << endl;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Aşağıda, başlangıç robotunun world1.wbt içinde ölçtüğü bir katman, robot ortada olacak şekilde yukarıdan çizilmiştir. Çevresindeki duvarlar nokta dizileri olarak görünür.

Yukarıdan görülen bir lidar katmanı: robotun çevresindeki duvarlar nokta dizileri olarak

Nokta bulutu

Lidar her noktayı lidara göre bir konum olarak da verebilir; bu, robotun gördüklerinin haritasını çizmek için kullanışlıdır. Nokta bulutunu hesaplamak ek zaman aldığı için onu yalnızca kullanacaksan etkinleştir.

Python
C/C++

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

lidar = robot.getDevice("lidar")
lidar.enable(timeStep)
lidar.enablePointCloud()  # Computing the point cloud takes extra time

while robot.step(timeStep) != -1:
    points = lidar.getPointCloud()
    point = points[0]  # Positions relative to the lidar, in meters
    print("x:", round(point.x, 3), "y:", round(point.y, 3), "z:", round(point.z, 3), "layer:", point.layer)

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Lidar.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Lidar *lidar = robot->getLidar("lidar");
  lidar->enable(timeStep);
  lidar->enablePointCloud(); // Computing the point cloud takes extra time

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    const LidarPoint *points = lidar->getPointCloud();
    const LidarPoint &point = points[0]; // Positions relative to the lidar, in meters
    cout << "x: " << point.x << " y: " << point.y << " z: " << point.z << " layer: " << point.layer_id << endl;
  }

  delete robot;
  return 0;
}