Kural özeti

Not

Bu sayfa, başlamana yardımcı olacak bir özettir. Tek resmî kurallar RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2026 belgesidir (son güncelleme 2026-02-11). Bu sayfa ile resmî kurallar arasında fark varsa resmî kurallar geçerlidir.

Düzeltmeler ve açıklamalar resmî RoboCupJunior Forumu üzerinde yayımlanır. Bunları kontrol etmek her takımın sorumluluğundadır.

Bir dakikada oyun

Robotun, bilinmeyen bir labirente tek başına bırakılır. 8 dakika içinde, senden hiçbir yardım almadan şunları yapmalıdır:

1. Sıkışmadan ya da çukurlara düşmeden labirenti keşfetmek.
2. Duvarlardaki duvar işaretlerini (wall tokens), yani kazazedeleri ve bilişsel hedefleri bulmak ve her birinin ne olduğunu bildirmek.
3. Labirentin haritasını çıkarmak ve sonunda haritayı göndermek.
4. Başladığı yere geri dönmek.

Aşağıdaki her şey bu dört işi ayrıntılı olarak açıklar. Şimdi hepsini hatırlaman gerekmiyor: her bölümü programlarken buraya geri dön.

Görev ve amaç

Robot, kendini tehlikeye atmadan bilinmeyen bir ortamı otonom olarak keşfetmelidir. Üç ana görev vardır:

• Sıkışmadan karmaşık bir labirentte yol bulmak
• Ortamın haritasını doğru şekilde çıkarmak
• Duvar işaretlerini bulmak ve tanımlamak: harf kazazedeler (letter victims) ve bilişsel hedefler (cognitive targets)

Saha

Saha dört alana (area) bölünebilir ve alanlar arasındaki her geçit bir standart kare genişliğindedir. Kareler (tiles), sahayı oluşturmak için kullanılan bir kavramdır; fiziksel yapılar değildir.

• Bir kare 12 cm × 12 cm’dir. 2. ve 3. alanlarda her kare 6 cm × 6 cm’lik dört çeyrek kareye (quarter tiles) bölünür.
• Duvarlar 1 cm kalınlığında ve 6 cm yüksekliğindedir.
• Yollar en az robot kadar geniştir ve daha geniş salonlara açılabilir.

Alan	Duvarlar	Notlar
1. alan	Her karenin kenarlarına yerleştirilebilir	Başlangıç karesi bu alandadır
2. alan	Her çeyrek karenin kenarlarına yerleştirilebilir
3. alan	Her çeyrek karenin kenarlarına yerleştirilebilir	90°’lik köşeler çeyrek daire şeklinde yuvarlatılabilir
4. alan (isteğe bağlı)	Karelere dayanmaz; duvarlar ve engeller rastgele yerleştirilir	Kutu gibi nesneler içerebilir ve çapraz hareket gerektirebilir

Alanlar arasındaki geçitler

Geçitler, belirgin bir girişleri ve çıkışları olması için iki yanında duvar bulunan tek karelerdir. Zemin renkleri hangi alanları bağladıklarını gösterir:

Geçitlere harf kazazede yerleştirilmez.

Doğrusal ve yüzen kareler

En soldaki ya da en sağdaki duvar sürekli izlenerek başlangıç karesine götüren kareler doğrusal karelerdir (linear tiles). Diğerlerinin hepsi yüzen karelerdir (floating tiles). Yüzen karelerdeki işaretler daha fazla puan değerindedir. Burada çeyrek kareler hesaba katılmaz ve siyah çukurlar sanal duvar sayılır.

Kontrol noktaları

Gümüş renkli kareler kontrol noktalarıdır (checkpoints) ve sahanın herhangi bir yerinde olabilirler. 4. alanda geçitlerin hemen ardından kontrol noktaları bulunur. Bir ilerleme eksikliğinden sonra robot ziyaret ettiği son kontrol noktasından yeniden başlar.

Bataklıklar, engeller ve çukurlar

• Bataklıklar (swamps, kahverengi kareler), robot üzerlerindeyken oyun süresinin daha hızlı akmasını sağlar. Robot bir bataklığa ilk kez girdiğinde süre 5 kat hızlı akar. Aynı bataklığa her yeni girişte bu değer bir kat artar; üst sınır 10 kattır.
• Engeller zemine sabitlenmiş olabilir, herhangi bir şekil ve renkte olabilir ve yolun genişliğini etkiler. 1-3. alanlarda bir engelin merkezi her zaman bir karenin üzerindedir, asla kareler arasındaki kenarda değildir ve her karede en fazla bir engel bulunur.
• Çukurların siyah kenarları vardır. Robot birine düşerse bir ilerleme eksikliği olur.

Hiçbir kare aynı anda şunlardan birden fazlası olamaz: bataklık, çukur, kontrol noktası, başlangıç karesi, engelli kare ya da alan geçidi.

Duvar işaretleri

İki tür duvar işareti vardır: harf kazazedeler ve bilişsel hedefler. İkisi de kavisli yüzeyler dahil herhangi bir duvarda görünebilir. Harf kazazedeler ayrıca herhangi bir açıyla döndürülmüş olabilir.

Harf kazazedeler

Harf kazazedeler 2 cm × 2 cm’lik resimlerdir. Sembol, kazazedenin sağlık durumunu temsil eder; kod ise bildirdiğin ve haritaya yazdığın harftir.

Durum	Sembol	Kod
Yaralı (Harmed)	Φ	H
Stabil (Stable)	Ψ	S
Yarasız (Unharmed)	Ω	U

Sahte kazazedeler

Bazı duvar işaretleri aynı sembolleri gösterir, ama harfleri üç boyutludur. Bunlar sahtedir: onları supervisor’a bildirmemeli ve haritaya eklememelisin. Kurallar, bu derinliğin Robot Customizer’daki sensörlerden biriyle tespit edilebileceğini belirtir.

Bilişsel hedefler

Bilişsel hedefler, tehlikeli maddeleri (hazmat) temsil eder. Bunlar, çapları 1, 2, 3, 4 ve 5 cm olan beş eş merkezli parçadan oluşan, 5 cm çapında dairelerdir. Her rengin bir değeri vardır:

Siyah	Kırmızı	Sarı	Yeşil	Mavi
-2	-1	0	1	2

Türü bulmak için beş parçanın değerlerini topla. Toplam aşağıda listelenmemişse hedef sahtedir; bildirilmemeli ve haritaya eklenmemelidir.

Toplam	Tehlikeli madde	Kod
0	Yanıcı Gaz (Flammable Gas)	F
1	Zehir (Poison)	P
2	Aşındırıcı (Corrosive)	C
3	Organik Peroksit (Organic Peroxide)	O

Aynı renkteki bitişik halkalar birleştirilmez: renkler tekrar etse bile her zaman beşini de say.

Soldaki hedef, merkezden dışa doğru sarı, mavi, kırmızı, siyah ve yeşildir: 0 + 2 - 1 - 2 + 1 = 0, yani yanıcı gazdır (F). Sağdaki hedef mavi, sarı, siyah, siyah ve siyahtır: 2 + 0 - 2 - 2 - 2 = -4, yani sahtedir.

Duvar işaretleri eğitimi, bir hedefin kamerayla nasıl okunacağını gösterir.

Robot

• Takımlar organizatörlerin sağladığı robot modelini kullanır ve onu 3000’lik bir bütçe dahilinde Robot Customizer ile özelleştirebilir. Robot sayfasına bak.
• Robot bir GPS, bir renk sensörü, mesafe sensörleri, RGB kameralar, bir LiDAR, bir jiroskop ve bir ivmeölçer kullanabilir.
• Simüle edilen sensörlerde gerçekçi gürültü vardır. Programın buna karşı dayanıklı olmalıdır; organizatörler yarışma için gürültü seviyelerini değiştirmez.
• Robotlar otonom olmalıdır. Her takımın sahada bir robotu vardır.
• Önceden haritalama yasaktır: bu yasak hem sahayı hem de duvar işaretlerinin konumlarını kapsar; bilinen konumlardan yola çıkan önceden tanımlanmış hareketler de buna dahildir. Önceden haritalama yapan takım o turdan derhal diskalifiye edilir.

Bir oyun oynama

• Bir oyun 8 dakika simülasyon zamanı sürer. İkinci bir sayaç da gerçek zamanlı olarak, 10 dakika sınırıyla çalışır. Sayaçlardan herhangi biri dolduğunda oyun biter.
• Robotun merkezi bir karenin içindeyse o kare ziyaret edilmiş sayılır. Erebus bu kararı otomatik olarak verir.
• Oyun ayrıca robot çıkış komutunu gönderdiğinde ya da takım kaptanı oyunun bitirilmesini istediğinde de biter (oyunun nasıl yürütüldüğüne bağlı olarak).
• Yarışma dünyaları oyunlardan hemen önce açıklanır ve her turun son tarihinden sonra programlar değiştirilemez.

İlerleme eksikliği

İlerleme eksikliği (lack of progress, LoP) şu durumlarda olur:

• Robot bir çukura düştüğünde.
• Robot 20 saniye ya da daha uzun süre sabit bir konumda kaldığında (otomatik olarak çağrılır).
• Hakem, robotun hareketsiz olmadığına ama bir hareket döngüsünde sıkıştığına karar verdiğinde.
• Robot bunu kendisi çağırdığında.
• Diğer durumlarda takım kaptanı bunu isteyebilir ve son kararı hakem verir. Oyunun nasıl yürütüldüğüne bağlı olarak bu geçerli olmayabilir.

Robot daha sonra ziyaret ettiği son kontrol noktasına ya da hiçbirine ulaşmadıysa başlangıç karesine geri yerleştirilir. Yönü seçilemez. Erebus ayrıca robota L harfini gönderir, böylece programın buna tepki verebilir.

Puanlama

Puanlama Erebus tarafından otomatik olarak yapılır. Ödüller tekrarlanmaz: örneğin her kontrol noktası yalnızca ilk seferde puan kazandırır.

Bir duvar işaretini tanımlamak için robot en az 1 saniye durmalı, sonra türü ve konumu oyun yöneticisine göndermelidir. Robotun merkezi işarete en fazla yarım kare uzaklıkta olmalıdır.

Öğe	Puan
1-3. alanlarda doğrusal bir karede duvar işareti tanımlama (TI)	Harf kazazede: 5, bilişsel hedef: 10
1-3. alanlarda yüzen bir karede duvar işareti tanımlama (TI) ve 4. alandaki tüm işaretler	Harf kazazede: 15, bilişsel hedef: 30
TI’ya ek olarak doğru tür (TT)	Harf kazazede: 10, bilişsel hedef: 20
Ziyaret edilen kontrol noktası (CN)	10
Yanlış duvar işareti tanımlama (TMI)	-5
İlerleme eksikliği (LoP)	-5

Toplam puan sıfırın altına düşemez. Yanlış tanımlama; işarete yarım kareden daha uzak bir konum bildirmek, işaret olmayan bir yerde işaret bildirmek ya da bir harf kazazedeyi bilişsel hedef olarak bildirmek (veya tersi) anlamına gelir. Sahte bir işareti bildirmek ikinci kategoriye girer.

Alan çarpanları (AM): TI, TT ve CN; 1., 2., 3. ve 4. alanlarda sırasıyla 1, 1,25, 1,5 ve 2 ile çarpılır. TMI ve LoP çarpılmaz.

Çıkış bonusu (exit bonus, EB): robot en az bir duvar işaretini tanımladıysa, başlangıç karesine döner ve çıkış komutunu gönderirse puan %10 artar.

Haritalama bonusu (mapping bonus, MB): robot labirentin haritasını gönderebilir. Çarpan doğruluk × 1,2 + 1’dir, yani kusursuz bir harita puanı 2,2 ile çarpar. Haritalama sayfasına bak.

Bir oyunun saha puanı şöyle hesaplanır:

Örneğin bu sonuçları alan bir oyun 2680,15 puan alır:

Yarışma

Nasıl hazırlanacağın, göndermen gereken belgeler, yarışma kurulumu ve final puanı Yarışmaya hazırlanma sayfasındadır.

Sonraki adım

Robotunun ne yapması gerektiğini artık bildiğine göre robotunu edin.