규칙 요약

참고

이 페이지는 시작하는 데 도움을 주기 위한 요약이에요. 유일한 공식 규칙은 RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2026(최종 업데이트 2026-02-11)이에요. 이 페이지와 공식 규칙이 다르면 공식 규칙이 적용돼요.

규칙의 수정 사항과 보충 설명은 공식 RoboCupJunior 포럼에 올라와요. 확인하는 것은 각 팀의 책임이에요.

1분 만에 보는 게임

로봇은 혼자서 알 수 없는 미로에 놓여요. 8분 동안 여러분의 도움 없이 다음을 해야 해요.

1. 갇히거나 구멍에 빠지지 않고 미로를 탐색해요.
2. 벽에 있는 피해자와 인지 표적, 즉 벽 토큰을 찾아 각각이 무엇인지 보고해요.
3. 미로의 지도를 만들고, 마지막에 지도를 보내요.
4. 출발한 곳으로 돌아와요.

아래에서는 이 네 가지 임무를 자세히 설명해요. 지금 모두 기억할 필요는 없어요. 각 부분을 프로그래밍할 때 다시 돌아와 보세요.

미션과 목표

로봇은 곤경에 빠지지 않으면서 알 수 없는 환경을 자율적으로 탐색해야 해요. 주요 미션은 세 가지예요.

• 갇히지 않고 복잡한 미로 주행하기
• 환경의 지도를 정확하게 만들기
• 벽 토큰 찾아 식별하기: 문자 피해자(Letter victims)와 인지 표적(Cognitive targets)

경기장

경기장은 네 개의 구역(Area)으로 나뉠 수 있고, 구역 사이의 각 통로는 표준 타일 하나의 너비예요. 타일은 경기장을 만들 때 쓰는 개념이고, 물리적인 구조물이 아니에요.

• 타일은 12 cm × 12 cm예요. 구역 2와 3에서는 각 타일이 6 cm × 6 cm의 4분의 1 타일 네 개로 나뉘어요.
• 벽은 두께 1 cm, 높이 6 cm예요.
• 통로는 최소한 로봇만큼 넓고, 더 넓은 공간으로 이어질 수도 있어요.

구역	벽	참고
구역 1	각 타일의 가장자리에 놓일 수 있어요	시작 타일이 이 구역에 있어요
구역 2	각 4분의 1 타일의 가장자리에 놓일 수 있어요
구역 3	각 4분의 1 타일의 가장자리에 놓일 수 있어요	90° 모서리가 4분의 1 원으로 둥글게 될 수 있어요
구역 4 (선택)	타일 기반이 아니며, 벽과 장애물이 자유롭게 놓여요	상자 같은 물체가 있을 수 있고, 대각선 이동이 필요할 수 있어요

구역 사이의 통로

통로는 양쪽에 벽이 있는 타일 하나로, 입구와 출구가 명확해요. 바닥 색을 보면 어느 구역을 잇는지 알 수 있어요.

통로에는 문자 피해자가 놓이지 않아요.

선형 타일과 떠 있는 타일

가장 왼쪽 벽 또는 가장 오른쪽 벽을 일관되게 따라가서 시작 타일로 이어지는 타일은 **선형 타일(linear tiles)**이에요. 그 밖의 모든 타일은 **떠 있는 타일(floating tiles)**이에요. 떠 있는 타일에 있는 토큰은 점수가 더 높아요. 여기서 4분의 1 타일은 고려하지 않으며, 검은 구멍은 가상의 벽으로 간주해요.

체크포인트

은색 타일은 체크포인트(Checkpoint)이며, 경기장 어디에나 있을 수 있어요. 구역 4에는 통로 바로 다음에 체크포인트가 있어요. 진행 불능 후 로봇은 마지막으로 방문한 체크포인트에서 다시 시작해요.

늪, 장애물, 구멍

• 늪(Swamps)(갈색 타일)은 로봇이 그 위에 있는 동안 게임 시간을 더 빨리 흐르게 해요. 로봇이 늪에 처음 들어가면 시간이 5배 빠르게 흘러요. 같은 늪에 다시 들어갈 때마다 배율이 1씩 올라가며, 최대 x10이에요.
• **장애물(Obstacles)**은 바닥에 고정되어 있을 수 있고, 모양과 색은 무엇이든 될 수 있으며, 통로의 너비에 영향을 줘요. 구역 1~3에서 장애물의 중심은 항상 타일 위에 있고 타일 사이의 경계에는 없으며, 타일마다 장애물은 최대 하나예요.
• **구멍(Holes)**에는 검은 테두리가 있어요. 로봇이 구멍에 빠지면 진행 불능이 발생해요.

어떤 타일도 늪, 구멍, 체크포인트, 시작 타일, 장애물이 있는 타일, 구역 통로 중 두 가지 이상을 동시에 겸하지 않아요.

벽 토큰

벽 토큰(Wall tokens)에는 문자 피해자와 인지 표적 두 종류가 있어요. 둘 다 곡면을 포함해 어떤 벽에든 나타날 수 있어요. 문자 피해자는 어떤 각도로든 회전되어 있을 수도 있어요.

문자 피해자

문자 피해자(Letter victims)는 2 cm × 2 cm 이미지예요. 기호는 피해자의 건강 상태를 나타내고, 코드는 보고할 때와 지도에 쓸 때 사용하는 문자예요.

상태	기호	코드
부상 (Harmed)	Φ	H
안정 (Stable)	Ψ	S
무사 (Unharmed)	Ω	U

가짜 피해자

일부 벽 토큰은 같은 기호를 보여 주지만, 문자가 입체로 되어 있어요. 이것은 가짜 피해자(Fake victims)예요. 슈퍼바이저에 보고하거나 지도에 넣으면 안 돼요. 규칙에 따르면 이 깊이는 Robot Customizer에서 사용할 수 있는 센서 중 하나로 감지할 수 있어요.

인지 표적

인지 표적(Cognitive targets)은 위험물(hazmat)을 나타내요. 지름 5 cm의 원으로, 지름 1, 2, 3, 4, 5 cm의 다섯 개 동심원 부분으로 이루어져 있어요. 각 색에는 값이 있어요.

검정	빨강	노랑	초록	파랑
-2	-1	0	1	2

다섯 부분의 값을 모두 더하면 종류가 나와요. 합이 아래 표에 없으면 그 표적은 가짜이므로, 보고하거나 지도에 표시하면 안 돼요.

합	위험물	코드
0	인화성 가스 (Flammable Gas)	F
1	독극물 (Poison)	P
2	부식성 물질 (Corrosive)	C
3	유기 과산화물 (Organic Peroxide)	O

이웃한 같은 색의 고리는 하나로 합치지 않아요. 색이 반복되더라도 항상 다섯 개를 모두 세세요.

왼쪽 표적은 중심에서 바깥쪽으로 노랑, 파랑, 빨강, 검정, 초록이에요. 0 + 2 - 1 - 2 + 1 = 0이므로 인화성 가스(F)예요. 오른쪽 표적은 파랑, 노랑, 검정, 검정, 검정이에요. 2 + 0 - 2 - 2 - 2 = -4이므로 가짜예요.

벽 토큰 튜토리얼에서 카메라로 표적을 읽는 방법을 보여 줘요.

로봇

• 팀은 주최 측이 제공하는 로봇 모델을 사용하며, 3000의 예산 안에서 Robot Customizer로 커스터마이즈할 수 있어요. 로봇을 참고하세요.
• 로봇은 GPS, 컬러 센서, 거리 센서, RGB 카메라, 라이다, 자이로스코프, 가속도계를 사용할 수 있어요.
• 시뮬레이션 센서에는 현실적인 노이즈가 있어요. 프로그램은 노이즈에 강해야 하며, 대회에서 주최 측은 노이즈 수준을 바꾸지 않아요.
• 로봇은 자율적이어야 해요. 각 팀은 경기장에 로봇 한 대를 둬요.
• 사전 매핑은 금지예요. 경기장과 벽 토큰의 위치 모두 해당하며, 알려진 위치를 바탕으로 미리 정해 둔 움직임도 포함돼요. 위반하면 그 라운드에서 즉시 실격돼요.

게임 진행

• 게임은 시뮬레이션 시간 8분 동안 진행돼요. 두 번째 타이머는 10분 제한으로 실제 시간에 따라 흘러요. 둘 중 어느 타이머든 다 되면 게임이 끝나요.
• 로봇의 중심이 타일 안에 들어가면 그 타일을 방문한 것으로 쳐요. Erebus가 자동으로 판정해요.
• 로봇이 종료 명령을 보내거나, 팀 주장이 게임 종료를 선언해도 게임이 끝나요(게임 진행 방식에 따라 달라요).
• 대회 월드는 게임 직전에 공개되며, 각 라운드의 마감 후에는 프로그램을 바꿀 수 없어요.

진행 불능

진행 불능(Lack of Progress, LoP)은 다음과 같을 때 발생해요.

• 로봇이 구멍에 빠졌을 때.
• 로봇이 한 위치에 20초 이상 머물렀을 때(자동으로 선언돼요).
• 로봇이 정지해 있지는 않지만, 같은 동작을 반복하며 갇혀 있다고 심판이 판단했을 때.
• 로봇이 스스로 선언했을 때.
• 그 밖의 경우에는 팀 주장이 요청할 수 있고, 심판이 최종 결정을 내려요. 게임 진행 방식에 따라 적용되지 않을 수도 있어요.

그러면 로봇은 마지막으로 방문한 체크포인트, 또는 체크포인트에 한 번도 도달하지 못했다면 시작 타일로 되돌아가요. 방향은 고를 수 없어요. Erebus는 로봇에 문자 L도 보내므로, 프로그램이 그에 대응할 수 있어요.

점수

점수는 Erebus가 자동으로 계산해요. 보상은 중복되지 않아요. 예를 들어 각 체크포인트는 처음 방문할 때만 점수가 돼요.

벽 토큰을 식별하려면 로봇이 최소 1초 동안 정지한 다음, 게임 매니저에 종류와 위치를 보내야 해요. 로봇의 중심은 토큰에서 최대 반 타일 이내에 있어야 해요.

항목	점수
구역 1~3의 선형 타일에서 벽 토큰 식별 (TI)	문자 피해자: 5, 인지 표적: 10
구역 1~3의 떠 있는 타일에서 벽 토큰 식별 (TI), 그리고 구역 4의 모든 토큰	문자 피해자: 15, 인지 표적: 30
TI에 더해 종류도 맞힘 (TT)	문자 피해자: 10, 인지 표적: 20
체크포인트 방문 (CN)	10
벽 토큰 오식별 (TMI)	-5
진행 불능 (LoP)	-5

총점은 0 아래로 내려가지 않아요. 오식별이란 토큰에서 반 타일보다 먼 위치를 보고하거나, 토큰이 없는 곳에 토큰을 보고하거나, 문자 피해자를 인지 표적으로(또는 그 반대로) 보고하는 것을 말해요. 가짜 토큰을 보고하는 것은 두 번째 경우에 해당해요.

구역 배율(Area multipliers, AM): TI, TT, CN에 구역 1, 2, 3, 4에서 각각 1, 1.25, 1.5, 2를 곱해요. TMI와 LoP에는 곱하지 않아요.

탈출 보너스(Exit bonus, EB): 로봇이 벽 토큰을 하나 이상 식별하고, 시작 타일로 돌아와 종료 명령을 보내면 점수가 10% 늘어나요.

지도 보너스(Mapping bonus, MB): 로봇은 미로의 지도를 제출할 수 있어요. 배율은 정확도 × 1.2 + 1이므로, 완벽한 지도는 점수를 2.2배로 만들어요. 지도 작성 규칙을 참고하세요.

게임의 경기장 점수는 다음과 같이 계산해요.

예를 들어, 다음 결과를 낸 경기는 2680.15점이에요.

대회

준비 방법, 제출해야 할 문서, 대회 구성, 최종 점수는 대회 준비에 나와 있어요.

다음 단계

이제 로봇이 해야 할 일을 알았으니, 로봇을 준비하세요.