첫 실행

이 페이지에서는 완성된 프로그램을 로봇에서 실행해 보고, Erebus 제어 창 사용법을 배워요. Erebus 설치와 로봇이 필요해요.

Erebus 폴더

다운로드한 릴리스의 주요 폴더는 다음과 같아요.

폴더	내용
game/worlds	월드(.wbt 파일). 시작하려면 이 중 하나를 여세요.
game/logs	각 게임이 끝날 때 기록되는 게임 로그
player_controllers	예제 컨트롤러

제어 창

1. Webots에서 game/worlds/world1.wbt를 여세요.
2. Webots가 웹 브라우저에서 Erebus 제어 창(Main Supervisor의 로봇 창)을 열어요. 여기서 프로그램을 불러오고 게임을 실행해요.

부분	용도
왼쪽 LOAD (노트북 아이콘)	로봇의 컨트롤러 프로그램을 불러와요
오른쪽 LOAD (로봇 아이콘)	로봇(.json 파일)을 불러와요
TOGGLE REMOTE	Webots 밖에서 실행되는 프로그램이 로봇을 제어할 수 있게 해요. Remote Controller를 참고하세요.
Docker path	Dockerfile이 있는 폴더로, 재생 버튼 옆의 Docker 버튼으로 컨테이너 안에서 컨트롤러를 실행할 때 사용해요. erebus-dockerfiles 저장소를 참고하세요. 선택 사항이에요.
Settings	링크와 옵션. 아래에서 설명해요
Worlds	다른 월드로 바꿔요
Reset	불러온 프로그램과 게임을 리셋해요
Give up!	게임을 끝내요
타이머	게임 시간과, 그 아래 괄호 안에 실제 시간이 있어요. 둘 중 하나가 0이 되면 게임이 끝나요.
계산기	현재 점수

프로그램 실행하기

로봇이 미로를 돌아다니게 하는 완성된 프로그램 maze.py를 다운로드하세요. 미로 탐색에서 직접 작성하게 될 프로그램이에요.

1. game/worlds/world1.wbt를 여세요.
2. 아직 하지 않았다면 오른쪽 LOAD 버튼으로 로봇을 불러오세요. 로봇이 들어간 상태로 월드가 다시 불러와져요.
3. 왼쪽 LOAD 버튼으로 maze.py를 불러오세요. 프로그램을 불러오면 버튼이 주황색 REMOVE 버튼으로 바뀌어요.
4. 시작 버튼을 누르세요. 로봇이 월드에 나타나서 움직이기 시작해요.
5. 로봇을 잠시 멈추려면 일시 정지 버튼을 누르세요.
6. 로봇이 갇혔다면 재시작 버튼을 눌러 진행 불능(Lack of Progress)을 발생시키세요. 로봇이 마지막으로 도달한 체크포인트로 돌아가고, 5점이 깎여요.
7. Reset 버튼을 누르면 불러온 프로그램과 진행 중인 게임이 리셋돼요. 게임이 끝난 뒤 다시 실행하려면 월드를 다시 불러오세요.

이 프로그램에는 다른 Python 라이브러리와 함께 설치한 OpenCV가 필요해요. 프로그램의 메시지와 오류는 Webots 콘솔에 표시돼요.

게임이 진행되는 동안 창 아래쪽에 점수 기록이 나타나요. 왜 점수를 얻거나 잃었는지 정확히 알려 주므로, 프로그램을 확인하는 가장 좋은 도구예요.

게임이 끝나면 같은 정보가 game/logs 폴더에 저장돼요.

다른 월드 사용하기

Worlds를 눌러 다른 월드로 바꾸세요. 각 월드에는 썸네일이 있고, World Editor로 만든 나만의 월드를 추가할 수도 있어요.

Erebus v26.1에 포함된 월드는 다음과 같아요.

월드	용도
world1.wbt, world2.wbt	예제 월드. world2.wbt에는 구역 4가 있어요.
world3.wbt, world4.wbt	더 큰 예제 월드로, 가짜 피해자도 들어 있어요
mapping_example_1.wbt ~ mapping_example_3.wbt	지도 작성을 테스트하는 월드. 지도 작성 규칙을 참고하세요.
NewPassages.wbt	구역 사이 통로의 예제

설정

설정	용도
Keep controller/robot files	월드를 다시 불러올 때 프로그램과 로봇을 불러온 상태로 유지해요
Disable automatic LoP	20초 후의 자동 진행 불능을 멈춰요. 디버깅용으로만 사용하세요.
Automatic camera	시점이 로봇을 따라가게 해요
Recording	게임을 동영상으로 녹화해요
Keep remote controller on	월드를 다시 불러올 때 TOGGLE REMOTE를 켠 상태로 유지해요
Enable debugging	Webots 콘솔에 추가 정보를 출력해요. 예를 들어 벽 토큰 보고가 왜 거부되었는지 알려 줘요

위쪽의 링크는 변경 로그와, 월드와 로봇을 만드는 도구로 연결돼요. 2026년 규칙으로 월드를 만들려면 World Editor를 사용하세요.

로봇을 원하는 곳으로 직접 옮기기

시뮬레이션 창에서 로봇을 클릭하면 빨강, 초록, 파랑 화살표가 나타나요. 마우스로 이 화살표를 끌어서 로봇을 원하는 위치로 옮기세요. 프로그램을 시작하기 전까지는 로봇이 표시되지 않는다는 점에 주의하세요.

다음 단계

로봇이 스스로 탐색하는 모습을 봤어요. 이제 직접 프로그래밍하는 법을 배워 보세요. 첫 번째 프로그램부터 시작하세요.