이동

로봇에는 바퀴가 두 개 있고, 각 바퀴에 모터가 하나씩 달려 있어요. 스타터 로봇에서는 left wheel motor와 right wheel motor예요. 각 바퀴의 속도를 설정해서 로봇을 움직여요.

왼쪽 바퀴	오른쪽 바퀴	로봇은…
앞으로	앞으로	앞으로 이동
뒤로	뒤로	뒤로 이동
뒤로	앞으로	제자리에서 왼쪽으로 회전
앞으로	뒤로	제자리에서 오른쪽으로 회전
빠르게	느리게	오른쪽으로 곡선 주행

속도의 단위는 초당 라디안이고, 최대 6.28(1초에 바퀴 한 바퀴)이에요. 음수 속도는 바퀴를 뒤로 돌려요.

주행하기

1. 이름으로 각 모터를 가져와요.
2. 제한 없이 돌도록 위치를 무한대로 설정해요.
3. 속도를 설정해요.

모터는 마지막으로 설정한 속도를 유지하므로, 프로그램이 다른 일을 하는 동안에도 로봇은 계속 움직여요. 이 프로그램은 앞으로, 뒤로, 왼쪽으로 제자리 회전을 각각 1초씩 해요.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())
maxSpeed = 6.28  # The maximum speed of the wheels, in radians per second

leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

def drive(left, right, seconds):
    # Set the speed of each wheel, and keep it for some time
    leftWheel.setVelocity(left)
    rightWheel.setVelocity(right)
    start = robot.getTime()
    while robot.step(timeStep) != -1:
        if robot.getTime() - start >= seconds:
            break

drive(maxSpeed, maxSpeed, 1.0)    # Forward
drive(-maxSpeed, -maxSpeed, 1.0)  # Backward
drive(-2.0, 2.0, 1.0)             # Spin to the left
drive(0, 0, 0.1)                  # Stop
print("Done")

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

Robot *robot;
Motor *leftWheel, *rightWheel;
int timeStep;
const double maxSpeed = 6.28; // The maximum speed of the wheels, in radians per second

// Set the speed of each wheel, and keep it for some time
void drive(double left, double right, double seconds) {
  leftWheel->setVelocity(left);
  rightWheel->setVelocity(right);
  double start = robot->getTime();
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    if (robot->getTime() - start >= seconds)
      break;
  }
}

int main() {
  robot = new Robot();
  timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  drive(maxSpeed, maxSpeed, 1.0);   // Forward
  drive(-maxSpeed, -maxSpeed, 1.0); // Backward
  drive(-2.0, 2.0, 1.0);            // Spin to the left
  drive(0, 0, 0.1);                 // Stop
  std::cout << "Done" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

참고

Webots의 각도는 라디안 단위예요. 변환 방법: 라디안 = 도 × π / 180.

바퀴가 얼마나 돌았는지 측정하기

각 모터에는 인코더라고도 하는 위치 센서가 있어서, 바퀴가 얼마나 돌았는지 라디안 단위로 측정해요. 정해진 거리를 이동할 때 유용해요. 뒤로 돌면 값이 줄어들어요.

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

# Each wheel has a position sensor, which counts how far it has turned
leftEncoder = leftWheel.getPositionSensor()
rightEncoder = rightWheel.getPositionSensor()
leftEncoder.enable(timeStep)
rightEncoder.enable(timeStep)

robot.step(timeStep)  # Step once, so that the sensors have a value
start = leftEncoder.getValue()

leftWheel.setVelocity(5.0)
rightWheel.setVelocity(5.0)

while robot.step(timeStep) != -1:
    turned = leftEncoder.getValue() - start
    if turned > 10.0:  # Stop after 10 radians
        break

leftWheel.setVelocity(0)
rightWheel.setVelocity(0)
print("Left wheel:", round(leftEncoder.getValue() - start, 2), "rad")

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/PositionSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  // Each wheel has a position sensor, which counts how far it has turned
  PositionSensor *leftEncoder = leftWheel->getPositionSensor();
  PositionSensor *rightEncoder = rightWheel->getPositionSensor();
  leftEncoder->enable(timeStep);
  rightEncoder->enable(timeStep);

  robot->step(timeStep); // Step once, so that the sensors have a value
  double start = leftEncoder->getValue();

  leftWheel->setVelocity(5.0);
  rightWheel->setVelocity(5.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double turned = leftEncoder->getValue() - start;
    if (turned > 10.0) // Stop after 10 radians
      break;
  }

  leftWheel->setVelocity(0);
  rightWheel->setVelocity(0);
  cout << "Left wheel: " << leftEncoder->getValue() - start << " rad" << endl;

  delete robot;
  return 0;
}

시간으로 동작을 제어하는 방법은 간단하지만, 결과가 속도에 따라 달라져요. 인코더는 동작 자체를 측정하므로 더 믿을 만해요. 정확하게 회전하려면 자이로가 더 좋아요.

다음으로 센서 읽는 법을 배워 보세요.