规则概要

注意

本页是帮助你入门的概要。唯一的官方规则是 RoboCupJunior Rescue Simulation Rules 2026（最后更新于 2026-02-11）。如果本页与官方规则不一致，以官方规则为准。

更正和规则澄清会发布在 RoboCupJunior 官方论坛上。检查这些内容是每支队伍自己的责任。

一分钟了解比赛

你的机器人会被独自放进一座未知的迷宫。在 8 分钟内，没有你的任何帮助，它必须：

1. 探索迷宫，不被卡住，也不掉进坑洞。
2. 找到墙面标识，也就是墙上的受害者和认知目标，并报告每一个是什么。
3. 绘制迷宫的地图，并在最后发送地图。
4. 返回出发的地方。

下面的内容会详细解释这四项工作。你现在不需要全部记住：在为每个部分编程时再回来查看即可。

任务和目标

机器人必须自主探索一个未知的环境，同时避免陷入麻烦。主要有三项任务：

• 在复杂的迷宫中导航而不被卡住
• 准确地绘制环境地图
• 找到并识别墙面标识：字母受害者（Letter victims）和认知目标（Cognitive targets）

场地

场地可以分为四个区域，区域之间的每条通道都是一个标准地块宽。地块（tile）是用来生成场地的概念，而不是实际存在的结构。

• 地块的大小是 12 cm × 12 cm。在区域 2 和 3 中，每个地块又被细分为四个 6 cm × 6 cm 的四分之一地块。
• 墙壁厚 1 cm，高 6 cm。
• 通道至少和机器人一样宽，并且可能通向更宽的门厅。

区域	墙壁	说明
区域 1	可以放在每个地块的边上	起始地块位于这个区域
区域 2	可以放在每个四分之一地块的边上
区域 3	可以放在每个四分之一地块的边上	90° 的拐角可以被做成四分之一圆的弧形
区域 4（可选）	不基于地块；墙壁和障碍物可以任意放置	可能包含箱子等物体，并且可能需要斜向移动

区域之间的通道

通道是两侧有墙的单个地块，因此它的入口和出口都很明确。通道地面的颜色告诉你它连接的是哪两个区域：

通道中不会放置字母受害者。

线性地块和浮动地块

始终沿着最左侧或最右侧的墙走就能通到起始地块的地块，称为线性地块（linear tiles）。其他所有地块都是浮动地块（floating tiles）。浮动地块上的标识分值更高。这里不考虑四分之一地块，而黑色的坑洞被视为虚拟的墙。

检查点

银色的地块是检查点（Checkpoint），可能位于场地上的任何位置。区域 4 中，紧接着通道之后就有检查点。发生缺乏进展后，机器人会从它最后经过的检查点重新开始。

沼泽、障碍物和坑洞

• 沼泽（Swamp，棕色地块）会让机器人在上面时比赛时间流逝得更快。机器人第一次进入一片沼泽时，时间流逝速度变为 5 倍。每次重新进入同一片沼泽，倍数再加一，最高为 x10。
• 障碍物可能固定在地面上，可以是任何形状和颜色，并且会影响通道的宽度。在区域 1 到 3 中，障碍物的中心总是位于地块上，而不会位于地块之间的边上，并且每个地块上最多只有一个障碍物。
• 坑洞有黑色的边缘。如果机器人掉进坑洞，就会发生缺乏进展。

任何一个地块都不会同时属于以下多种类型：沼泽、坑洞、检查点、起始地块、有障碍物的地块，或区域之间的通道。

墙面标识

墙面标识有两种：字母受害者和认知目标。两者都可能出现在任何墙上，包括弧形的墙面。字母受害者还可能被旋转成任意角度。

字母受害者

字母受害者（Letter victims）是 2 cm × 2 cm 的图片。符号表示受害者的健康状态，代码一栏中的字母是你要报告并写进地图的代码。

状态	符号	代码
受伤（Harmed）	Φ	H
稳定（Stable）	Ψ	S
未受伤（Unharmed）	Ω	U

假受害者

有些墙面标识显示的是同样的符号，但字母是立体的。它们是假受害者（Fake victims）：不能把它们报告给 Supervisor，也不能把它们画进地图。规则规定，可以用 Robot Customizer 中提供的某一种传感器检测出这种深度。

认知目标

认知目标（Cognitive targets）代表危险品（hazmat）。它们是直径 5 cm 的圆形，由五个同心部分组成，直径分别为 1、2、3、4 和 5 cm。每种颜色都有一个数值：

黑	红	黄	绿	蓝
-2	-1	0	1	2

把五个部分的数值全部相加，就能得到类型。如果和不在下表中，这个目标就是假的，不能报告，也不能画进地图。

和	危险品	代码
0	易燃气体（Flammable Gas）	F
1	毒性物质（Poison）	P
2	腐蚀性物质（Corrosive）	C
3	有机过氧化物（Organic Peroxide）	O

相邻的同色圆环不会被合并：即使颜色重复，也总是要把五个部分都算上。

左边的目标从中心向外依次是黄、蓝、红、黑、绿：0 + 2 - 1 - 2 + 1 = 0，所以它是易燃气体（F）。右边的目标是蓝、黄、黑、黑、黑：2 + 0 - 2 - 2 - 2 = -4，所以它是假的。

墙面标识教程介绍了如何用摄像头读取目标。

机器人

• 各队使用组织者提供的机器人模型，并可以在 3000 的预算内用 Robot Customizer 对它进行定制。请参阅获取机器人。
• 机器人可以使用 GPS、颜色传感器、距离传感器、RGB 摄像头、激光雷达（LiDAR）、陀螺仪和加速度计。
• 仿真的传感器带有真实的噪声。你的程序必须能够应对噪声，而且组织者在比赛中不会改变噪声水平。
• 机器人必须是自主的。每支队伍在场地上只有一个机器人。
• 禁止事先绘制地图（pre-mapping）：这既包括场地，也包括墙面标识的位置，还包括根据已知位置预先设定的动作。违反者会被立即取消该轮比赛的资格。

进行一场比赛

• 一场比赛持续 8 分钟仿真时间。另一个计时器按真实时间计时，上限为 10 分钟。任意一个计时器到时，比赛就结束。
• 当机器人的中心位于某个地块内时，该地块就算作已访问。Erebus 会自动做出这个判断。
• 当机器人发送退出命令时，或者当队长宣布结束比赛时（取决于比赛的执行方式），比赛也会结束。
• 比赛用的世界在比赛开始前才公布，而且每一轮的截止时间过后，程序就不能再修改。

缺乏进展

以下情况会发生缺乏进展（Lack of progress，LoP）：

• 机器人掉进了坑洞。
• 机器人在同一位置停留 20 秒或更长时间（自动触发）。
• 裁判判定机器人虽然没有静止，但陷入了重复的动作中无法脱身。
• 机器人自主请求。
• 在其他情况下，队长可以提出请求，由裁判做出最终决定。根据比赛的执行方式，这一条可能不适用。

之后，机器人会被放回它最后经过的检查点；如果它从未到达过检查点，就放回起始地块。机器人的朝向不能选择。Erebus 还会向机器人发送字母 L，以便你的程序做出反应。

计分

计分由 Erebus 自动完成。奖励不会重复计算：例如，每个检查点只有第一次经过时才得分。

要识别一个墙面标识，机器人必须停止至少 1 秒，然后把类型和位置发送给比赛管理器。机器人的中心与标识的距离不能超过半个地块。

项目	分数
在区域 1 到 3 的线性地块上识别墙面标识（TI）	字母受害者：5，认知目标：10
在区域 1 到 3 的浮动地块上识别墙面标识（TI），以及区域 4 中的所有标识	字母受害者：15，认知目标：30
类型正确（TT），在 TI 之外额外得分	字母受害者：10，认知目标：20
经过检查点（CN）	10
墙面标识误判（TMI）	-5
缺乏进展（LoP）	-5

总分不会低于零。误判是指：报告的位置距离标识超过半个地块、在没有标识的地方报告了标识，或者把字母受害者报告成认知目标（反之亦然）。报告假标识属于第二种情况。

区域乘数（Area multipliers，AM）：在区域 1、2、3、4 中，TI、TT 和 CN 分别乘以 1、1.25、1.5 和 2。TMI 和 LoP 不乘以乘数。

离场奖励（Exit bonus，EB）：如果机器人已经识别出至少一个墙面标识，回到起始地块并发送退出命令，得分会增加 10%。

地图奖励（Mapping bonus，MB）：机器人可以提交迷宫的地图。乘数为正确率 × 1.2 + 1，所以一张完美的地图能让得分乘以 2.2。请参阅地图规则。

一场比赛的场地得分按如下方式计算：

例如，取得以下成绩的一轮比赛得分为 2680.15 分：

比赛

如何准备、需要提交的文档材料、比赛设置和最终得分，请参阅赛前准备。

下一步

现在你已经知道你的机器人需要做什么了，接下来获取你的机器人。