macOS

在同一台电脑上运行比赛服务器和控制器程序

首先，试着在同一台电脑上运行比赛服务器和你的控制器程序。这和比赛时的设置不同，但很适合在本地调试。

开启远程模式

打开世界，在控制窗口中按下“TOGGLE REMOTE”。按钮变成橙色，表示远程模式已开启。

如果控制窗口没有显示，请在 Scene Tree（场景树）中右键点击“DEF MAINSUPERVISOR Robot”，然后选择“Show Robot Window”。

运行你的程序

打开终端，运行下面的命令，把 <Your controller path> 替换为你的控制器程序的路径。

export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
"$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" "<Your controller path>"

如果 Webots 安装在其他位置或使用了其他名称，请相应地修改 WEBOTS_HOME，例如 "/Applications/Webots R2023b.app"。

控制器会连接到 Webots，并等待比赛开始。

开始比赛

在控制窗口中按下开始按钮。机器人会出现，你的程序开始运行。

结束比赛

要停止比赛，请在终端中按 Ctrl+C。

仿真结束时，Erebus 的比赛管理器也会随之停止。要再运行一次比赛，请重新加载世界。

在另一台电脑上运行比赛服务器

这是正式比赛中使用的设置。运行你的控制器的电脑（客户端）和运行比赛的电脑（服务器）必须连接到同一个网络。

1. （服务器）在服务器上启动 Webots，打开世界，并在控制窗口中开启远程模式。

2. （服务器）查出服务器的 IP 地址，可以在 System Settings（系统设置）> Network（网络）中找到。

3. （客户端）运行下面的命令，把 <Your controller path> 替换为你的控制器程序的路径，把 <Server IP address> 替换为上一步查到的 IP 地址。

   export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
   "$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. （服务器）按下开始按钮，开始比赛。

故障排除

• 控制器无法连接：检查两台电脑能否互相访问（例如用 ping），服务器的防火墙是否允许 TCP 端口 1234，以及 Webots 首选项（Preferences）的 Network 标签页中的允许 IP 列表是否为空或包含客户端。
• 显示 No robot name provided：控制器等待期间出现这条消息是正常的。如果它一直不消失，说明远程模式没有开启：请检查 TOGGLE REMOTE 按钮。
• 控制器找不到某个 Python 库：程序使用的是客户端上安装的 Python，所以请在客户端上安装这个库。

官方文档

有关这套设置的更多细节，请参阅 Webots 指南。