macOS

ゲームサーバーとコントローラープログラムを同じコンピューターで実行する

まず、ゲームサーバーと自分のコントローラープログラムを同じコンピューターで実行してみましょう。競技での構成とは異なりますが、ローカルでデバッグするときに便利です。

リモートモードを切り替える

ワールドを開き、コントロールウィンドウで「TOGGLE REMOTE」を押します。リモートモードがオンになると、ボタンがオレンジ色に変わります。

コントロールウィンドウが表示されない場合は、Scene Tree で「DEF MAINSUPERVISOR Robot」を右クリックし、「Show Robot Window」を選んでください。

プログラムを実行する

ターミナルを開き、次のコマンドを実行します。<Your controller path> は、コントローラープログラムのパスに置き換えてください。

export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
"$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" "<Your controller path>"

Webots を別の場所や別の名前でインストールした場合は、WEBOTS_HOME をそれに合わせて変更してください。たとえば "/Applications/Webots R2023b.app" です。

コントローラーは Webots に接続し、ゲームが始まるまで待機します。

ゲームを開始する

コントロールウィンドウのスタートボタンを押します。ロボットが現れ、プログラムが動き始めます。

ゲームを終了する

ゲームを止めるには、ターミナルで Ctrl+C を押します。

シミュレーションが終了すると、Erebus のゲームマネージャーも停止します。もう一度ゲームを実行するには、ワールドを再読み込みしてください。

ゲームサーバーを別のコンピューターで実行する

これは公式の競技で使われる構成です。コントローラーを実行するコンピューター（クライアント）と、ゲームを実行するコンピューター（サーバー）は、同じネットワークに接続されている必要があります。

1. （サーバー）サーバーで Webots を起動し、ワールドを開いて、コントロールウィンドウでリモートモードをオンにします。

2. （サーバー）サーバーの IP アドレスを調べます。システム設定 > ネットワーク（System Settings > Network）で確認できます。

3. （クライアント）次のコマンドを実行します。<Your controller path> はコントローラープログラムのパスに、<Server IP address> は前の手順で調べた IP アドレスに置き換えてください。

   export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
   "$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. （サーバー）スタートボタンを押してゲームを開始します。

トラブルシューティング

• コントローラーが接続できない: 2 台のコンピューターが互いに通信できること（ping などで確認できます）、サーバーのファイアウォールが TCP ポート 1234 を許可していること、Webots の設定（Preferences）の Network タブにある許可 IP のリストが空か、クライアントを含んでいることを確認してください。
• No robot name provided と表示される: コントローラーが待機している間は、このメッセージが表示されるのが正常です。表示され続ける場合はリモートモードがオンになっていないので、TOGGLE REMOTE ボタンを確認してください。
• コントローラーが Python ライブラリを見つけられない: プログラムはクライアントの Python で実行されるので、ライブラリはクライアントにインストールしてください。

公式ドキュメント

この構成について詳しくは、Webots のガイドを参照してください。