ロボットを用意する

Erebus では、ロボットを自分で設計します。予算の範囲内で、センサーとその配置を選びます。どのプログラムにもロボットが必要なので、まずはロボットを用意して Erebus に読み込みましょう。

ロボットは、2 つの車輪を持つ小さな丸い教育用ロボット e-puck をもとにしています。Robot Customizer でセンサーを追加し、その設計を Erebus が読み込む .json ファイルとして保存します。

スターターロボット

すべての例がそのまま動くように、このドキュメントではどこでも 1 台のロボット、スターターロボット を使います。チュートリアルに必要なセンサーがすべて付いています。

構成要素	プログラムでの名前	用途
2 つの車輪	left wheel motor、right wheel motor	移動
車輪のエンコーダー	left wheel sensor、right wheel sensor	車輪が回った量を測る
3 つの距離センサー	leftDist、frontDist、rightDist	左、前、右の壁を見つける
カメラ（64 × 40 ピクセル）	camera	壁のトークンを見つける
カラーセンサー	color	床（穴、沼地、通路）を見る
GPS	gps	トークンを報告するために自分の位置を知る
ジャイロ	gyro	回転した量を測る
加速度センサー	accelerometer	加速度を測る
LiDAR	lidar	周囲全体の距離を測る
エミッターとレシーバー	emitter、receiver	ゲームとやり取りする。すべてのロボットに付いています。

コストは、予算 3000 のうち 2400 です。

進め方を選ぶ

おすすめ: 自分で組み立てる。 15 分ほどで終わり、ロボットのすべての部分を理解できます。ロボットを組み立てるに従って進めてください。

急いでいる場合: 完成したロボットをダウンロードして、チュートリアルに進みましょう。後でいつでも戻って組み立てられます。

starter-robot.json をダウンロード

Erebus に読み込む

1. game/worlds/world1.wbt などのワールドを開きます。
2. コントロールウィンドウで、ロボットのアイコンが付いた 右側の LOAD ボタン を押し、.json ファイルを選びます。
3. Webots のコンソールを確認します。Erebus が各構成要素とそのコストを一覧表示し、最後に Your custom robot has been successfully generated! と表示されます。

ノート

Erebus v26.1 では、PROTO parameter 'camera_width' has no matching IS field も赤字で表示されます。これは無視してかまいません。カメラは選んだ解像度のままです。

ロボットは、別のロボットを読み込むかゲームをリセットするまで読み込まれたままです。次は、最初のプログラムを実行しましょう。

自分で設計する

基本がわかったら、スターターロボットを変更したり、新しいロボットを設計したりしましょう。より高解像度のカメラを増やしたり、距離センサーを増やしたり、センサーを別の場所に付けたりできます。Robot Customizer リファレンスに、すべての構成要素とそのコスト、制限が載っています。

構成要素の名前を変えたら、プログラムの中の名前も変えてください。