パラメーターリファレンス

フィールド

パラメーター	値
タイル	12 cm × 12 cm
4 分の 1 タイル（エリア 2 と 3）	6 cm × 6 cm
壁	厚さ 1 cm、高さ 6 cm
文字の被災者	2 cm × 2 cm
コグニティブターゲット	直径 5 cm

ゲーム

パラメーター	値
ゲーム時間	シミュレーション時間で 8 分
実時間	10 分
自動の競技進行停止	同じ場所に 20 秒とどまった後
壁のトークンを報告するための停止時間	1 秒以上
沼地での時間倍率	最初の進入で x5、同じ沼地に新たに進入するたびに +1、最大 x10
エリア倍率	エリア 1、2、3、4 でそれぞれ 1、1.25、1.5、2
脱出ボーナス	+10%
地図ボーナスの倍率	正確さ × 1.2 + 1

ロボット

パラメーター	値
予算	3000
カメラの最大数	3
距離センサーの最大数	8
距離センサーの範囲	0 〜 0.8 m
GPS の精度	0.0025 m
車輪の最大速度	6.28 rad/s
LiDAR	1 レイヤーあたり 512 点、4 レイヤー、0.01 〜 1 m

timeStep は、センサーが更新される間隔をミリ秒で設定します。int(robot.getBasicTimeStep()) でワールドの基本タイムステップを取得できます。Erebus v26.1 のワールドでは 16 ms です。

スターターロボットのデバイス名

スターターロボットで robot.getDevice() に渡す名前です。自作のロボットでは、Robot Customizer で名前を決めます。エミッターとレシーバーはいつでも使えます。

デバイス	名前
車輪のモーター	left wheel motor、right wheel motor
車輪のエンコーダー	left wheel sensor、right wheel sensor
距離センサー	leftDist、frontDist、rightDist
カメラ	camera
カラーセンサー	color
GPS	gps
ジャイロスコープ	gyro
加速度センサー	accelerometer
LiDAR	lidar
エミッター	emitter
レシーバー	receiver