最初のプログラム

最初のプログラムは、ロボットを前進させ、壁の手前で止めます。短いプログラムですが、どのプログラムにも必要なものがすべて入っています。

Python

from controller import Robot

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

# Get the devices of the starter robot by name
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
frontDist = robot.getDevice("frontDist")

# Sensors must be enabled before use
frontDist.enable(timeStep)

# Let the wheels turn without limit, and start driving forward
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))
leftWheel.setVelocity(3.0)
rightWheel.setVelocity(3.0)

# The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
while robot.step(timeStep) != -1:
    distance = frontDist.getValue()
    print("Distance to the wall in front:", round(distance, 3), "m")

    if distance < 0.05:  # Closer than 5 cm: stop
        leftWheel.setVelocity(0)
        rightWheel.setVelocity(0)
        print("Wall reached!")
        break

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>
#include <webots/DistanceSensor.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  // Get the devices of the starter robot by name
  Motor *leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  DistanceSensor *frontDist = robot->getDistanceSensor("frontDist");

  // Sensors must be enabled before use
  frontDist->enable(timeStep);

  // Let the wheels turn without limit, and start driving forward
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);
  leftWheel->setVelocity(3.0);
  rightWheel->setVelocity(3.0);

  // The main loop: each step, the simulation advances by timeStep milliseconds
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    double distance = frontDist->getValue();
    cout << "Distance to the wall in front: " << distance << " m" << endl;

    if (distance < 0.05) { // Closer than 5 cm: stop
      leftWheel->setVelocity(0);
      rightWheel->setVelocity(0);
      cout << "Wall reached!" << endl;
      break;
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

しくみ

1. ロボットを作成します。 Robot() で、プログラムをシミュレーター内のロボットにつなぎます。
2. タイムステップを取得します。 シミュレーションは数ミリ秒ずつのステップで進みます。getBasicTimeStep() はワールドのステップを返します。
3. デバイスを取得します。 各モーターとセンサーは名前で見つけます。これは、ロボットを組み立てたときに付けた名前です。
4. センサーを有効にします。 センサーは有効にするまで値を返しません。タイムステップは、どのくらいの頻度で更新するかをセンサーに伝えます。
5. ループします。 robot.step(timeStep) はシミュレーションを 1 ステップ進め、シミュレーションが終わると -1 を返します。ロボットのすべての動作は、このループの中で行われます。

実行する

1. プログラムを hello.py として保存します。
2. game/worlds/mapping_example_1.wbt を開き、右側の LOAD ボタンでスターターロボットを読み込みます。
3. 左側の LOAD ボタンで hello.py を読み込み、スタートを押します。

ロボットが前進し、止まるまでの間、正面の壁までの距離が Webots のコンソールに表示されます。代わりにエラーが表示された場合は、トラブルシューティングを確認してください。

ヒント

ロボットが何をしているかを理解するには print を使いましょう。問題を見つけるための、いちばん簡単で役に立つ方法です。

試してみよう

• 速度を 3.0 から 6.0 に変えてみましょう。壁の近くで何が起こりますか？
• 5 cm ではなく 10 cm で止まるようにしてみましょう。
• robot.getTime() で時間も表示してみましょう。

次は、移動で走行と旋回を学びましょう。