通信

プログラムは、すべてのロボットに付いている 2 つのデバイスを通じてゲームとやり取りします。

エミッター（emitter） は、ゲームにメッセージを送ります。有効にする必要はありません。
レシーバー（receiver） は、ゲームからメッセージを受け取ります。センサーと同じように有効にします。

以下の各セクションは、スターターロボット用の完全なプログラムです。すべてのメッセージはメッセージリファレンスに載っています。

壁のトークンで得点する

文字の被災者（Letter victim）やコグニティブターゲット（Cognitive target）で得点するには、ロボットは次のことをする必要があります。

トークンの近くで 1 秒より長く停止する。直前の 1 秒間にロボットが動いていると、Erebus は報告を無視します。
トークンの 位置と種類を送る。X と Z は センチメートル 単位で、種類は 1 文字で表します。

壁のトークン	種類
文字の被災者 Φ（harmed）	`H`
文字の被災者 Ψ（stable）	`S`
文字の被災者 Ω（unharmed）	`U`
コグニティブターゲット、合計 0（Flammable Gas、可燃性ガス）	`F`
コグニティブターゲット、合計 1（Poison、毒物）	`P`
コグニティブターゲット、合計 2（Corrosive、腐食性物質）	`C`
コグニティブターゲット、合計 3（Organic Peroxide、有機過酸化物）	`O`

2026 年から被災者は記号で表示されますが、種類は文字のままです。GPS はメートル単位なので、100 を掛けてください。

Python
C/C++

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Always on the robot. It does not need to be enabled.
gps = robot.getDevice("gps")
gps.enable(timeStep)
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

def wait(seconds):
    start = robot.getTime()
    while robot.step(timeStep) != -1:
        if robot.getTime() - start >= seconds:
            break

def report(tokenType):
    # 1. Stop for more than 1 second
    leftWheel.setVelocity(0)
    rightWheel.setVelocity(0)
    wait(1.2)
    # 2. Send the position in centimeters, and the type as one letter
    x, _, z = gps.getValues()
    message = struct.pack("i i c", int(x * 100), int(z * 100), tokenType.encode())
    emitter.send(message)
    robot.step(timeStep)

report("H")  # Reports a harmed victim (Φ) where the robot is
print("Reported")

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <cstring>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/GPS.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

Robot *robot;
Emitter *emitter;
GPS *gps;
Motor *leftWheel, *rightWheel;
int timeStep;

void wait(double seconds) {
  double start = robot->getTime();
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    if (robot->getTime() - start >= seconds)
      break;
  }
}

void report(char tokenType) {
  // 1. Stop for more than 1 second
  leftWheel->setVelocity(0);
  rightWheel->setVelocity(0);
  wait(1.2);
  // 2. Send the position in centimeters, and the type as one letter
  int position[2] = {(int)(gps->getValues()[0] * 100), (int)(gps->getValues()[2] * 100)};
  char message[9];
  memcpy(message, position, sizeof(position));
  message[8] = tokenType;
  emitter->send(message, sizeof(message));
  robot->step(timeStep);
}

int main() {
  robot = new Robot();
  timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  emitter = robot->getEmitter("emitter"); // Always on the robot. It does not need to be enabled.
  gps = robot->getGPS("gps");
  gps->enable(timeStep);
  leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  report('H'); // Reports a harmed victim (Φ) where the robot is
  std::cout << "Reported" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

ロボットはトークンと同じ壁の側にいる必要があり、ロボットと送る位置の両方がトークンに近くなければなりません。ルールではタイル半分以内と定められているので、それを目指しましょう。Erebus v26.1 では 9 cm の距離で判定しています。

このプログラムを world1.wbt のスタート地点で実行してみましょう。そこにはトークンがないので、コントロールウィンドウの履歴に Misidentification of Victim -5 と表示されます。偽物の報告を含め、誤った報告は 5 点の減点になり、各トークンで得点できるのは 1 回だけです。

誤った報告と地図の提出の後の、コントロールウィンドウの履歴

競技進行停止

ロボットが動けなくなったとき、競技進行停止（Lack of Progress, LoP）によってロボットは最後のチェックポイントに戻され、5 点を失います。20 秒間動かないと自動的に発生しますが、プログラムから L を送って宣言することもできます。そのたびにゲームはロボットに L を送るので、プログラムは自分の位置が変わったことがわかります。

Python
C/C++

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")
receiver = robot.getDevice("receiver")
receiver.enable(timeStep)  # The receiver must be enabled

askedAt = None
while robot.step(timeStep) != -1:
    # Call a lack of progress once, after 2 seconds
    if askedAt is None and robot.getTime() > 2:
        emitter.send(struct.pack("c", b"L"))
        askedAt = robot.getTime()

    # Listen for messages from the game
    while receiver.getQueueLength() > 0:
        data = receiver.getBytes()
        if len(data) == 1 and data == b"L":
            print("Lack of progress! The robot is back at the last checkpoint.")
        receiver.nextPacket()

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
  Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
  receiver->enable(timeStep); // The receiver must be enabled

  bool asked = false;
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    // Call a lack of progress once, after 2 seconds
    if (!asked && robot->getTime() > 2) {
      char message = 'L';
      emitter->send(&message, 1);
      asked = true;
    }

    // Listen for messages from the game
    while (receiver->getQueueLength() > 0) {
      const char *data = (const char *)receiver->getData();
      if (receiver->getDataSize() == 1 && data[0] == 'L')
        cout << "Lack of progress! The robot is back at the last checkpoint." << endl;
      receiver->nextPacket();
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

レシーバーはさまざまなメッセージを受け取るので、例のように、読み取る前に各メッセージの長さを確認してください。

ゲームの情報

G を送ると、スコアと残り時間を取得できます。ゲームは 16 バイトのメッセージで返信します。内容は、文字 G、スコア、残りのゲーム時間、残りの実時間（秒）です。

Python
C/C++

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")
receiver = robot.getDevice("receiver")
receiver.enable(timeStep)

lastAsked = 0
while robot.step(timeStep) != -1:
    # Ask for the game information once a second
    if robot.getTime() - lastAsked > 1:
        emitter.send(struct.pack("c", b"G"))
        lastAsked = robot.getTime()

    while receiver.getQueueLength() > 0:
        data = receiver.getBytes()
        if len(data) == 16:  # The game information is 16 bytes long
            _, score, timeLeft, realTimeLeft = struct.unpack("c f i i", data)
            print("Score:", round(score, 2), "Time left:", timeLeft, "s", "Real time left:", realTimeLeft, "s")
        receiver.nextPacket()

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
  Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
  receiver->enable(timeStep);

  double lastAsked = 0;
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    // Ask for the game information once a second
    if (robot->getTime() - lastAsked > 1) {
      char message = 'G';
      emitter->send(&message, 1);
      lastAsked = robot->getTime();
    }

    while (receiver->getQueueLength() > 0) {
      const char *data = (const char *)receiver->getData();
      if (receiver->getDataSize() == 16 && data[0] == 'G') { // The game information is 16 bytes long
        float score;
        int timeLeft, realTimeLeft;
        memcpy(&score, data + 4, 4);
        memcpy(&timeLeft, data + 8, 4);
        memcpy(&realTimeLeft, data + 12, 4);
        cout << "Score: " << score << " Time left: " << timeLeft << " s Real time left: " << realTimeLeft << " s" << endl;
      }
      receiver->nextPacket();
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

沼地ではゲーム時間が速く進み、どちらかの時間がなくなるとゲームは終了します。両方を使って、スタートに戻り始めるタイミングを判断しましょう。

ゲームを終了する

E を送るとゲームが終了します。ロボットがスタートタイルにいて、壁のトークンを 1 つ以上識別していれば、10% の脱出ボーナス（Exit bonus）が得られます。

Python
C/C++

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())
emitter = robot.getDevice("emitter")

robot.step(timeStep)
print("Ending the game")
# Ends the game. Send it on the starting tile, after identifying a token, to get the exit bonus.
# The game stops your program right after this message.
emitter.send(struct.pack("c", b"E"))
robot.step(timeStep)

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();
  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");

  robot->step(timeStep);
  std::cout << "Ending the game" << std::endl;
  // Ends the game. Send it on the starting tile, after identifying a token, to get the exit bonus.
  // The game stops your program right after this message.
  char message = 'E';
  emitter->send(&message, 1);
  robot->step(timeStep);

  delete robot;
  return 0;
}

次は、壁のトークンでトークンの見分け方を学びましょう。