การสื่อสาร

โปรแกรมของคุณสื่อสารกับเกมผ่านอุปกรณ์สองชิ้นที่หุ่นยนต์ทุกตัวมี:

• ตัวส่ง (emitter) ส่งข้อความไปยังเกม ไม่จำเป็นต้องเปิดใช้งาน
• ตัวรับ (receiver) รับข้อความจากเกม ให้เปิดใช้งานเหมือนเซนเซอร์

แต่ละหัวข้อด้านล่างเป็นโปรแกรมที่สมบูรณ์สำหรับหุ่นยนต์เริ่มต้น ข้อความทั้งหมดอยู่ในข้อมูลอ้างอิงข้อความ

การทำคะแนนจากสัญลักษณ์บนผนัง

ในการทำคะแนนจากผู้ประสบภัยแบบตัวอักษร (letter victim) หรือเป้าหมายเชิงรับรู้ (cognitive target) หุ่นยนต์ต้อง:

1. หยุดนิ่งนานกว่า 1 วินาที ใกล้กับสัญลักษณ์ Erebus จะไม่รับการรายงานหากหุ่นยนต์เคลื่อนที่ภายใน 1 วินาทีที่ผ่านมา
2. ส่งตำแหน่งและชนิดของสัญลักษณ์: X และ Z เป็นเซนติเมตร และชนิดเป็นตัวอักษรหนึ่งตัว

สัญลักษณ์บนผนัง	ชนิด
ผู้ประสบภัยแบบตัวอักษร Φ (บาดเจ็บ)	H
ผู้ประสบภัยแบบตัวอักษร Ψ (อาการคงที่)	S
ผู้ประสบภัยแบบตัวอักษร Ω (ไม่บาดเจ็บ)	U
เป้าหมายเชิงรับรู้ ผลรวม 0 (ก๊าซไวไฟ)	F
เป้าหมายเชิงรับรู้ ผลรวม 1 (สารพิษ)	P
เป้าหมายเชิงรับรู้ ผลรวม 2 (สารกัดกร่อน)	C
เป้าหมายเชิงรับรู้ ผลรวม 3 (สารเปอร์ออกไซด์อินทรีย์)	O

ชนิดยังคงเป็นตัวอักษร แม้ว่าตั้งแต่ปี 2026 ผู้ประสบภัยจะแสดงเป็นสัญลักษณ์แทนแล้ว ส่วน GPS ให้ค่าเป็นเมตร จึงต้องคูณด้วย 100

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Always on the robot. It does not need to be enabled.
gps = robot.getDevice("gps")
gps.enable(timeStep)
leftWheel = robot.getDevice("left wheel motor")
rightWheel = robot.getDevice("right wheel motor")
leftWheel.setPosition(float("inf"))
rightWheel.setPosition(float("inf"))

def wait(seconds):
    start = robot.getTime()
    while robot.step(timeStep) != -1:
        if robot.getTime() - start >= seconds:
            break

def report(tokenType):
    # 1. Stop for more than 1 second
    leftWheel.setVelocity(0)
    rightWheel.setVelocity(0)
    wait(1.2)
    # 2. Send the position in centimeters, and the type as one letter
    x, _, z = gps.getValues()
    message = struct.pack("i i c", int(x * 100), int(z * 100), tokenType.encode())
    emitter.send(message)
    robot.step(timeStep)

report("H")  # Reports a harmed victim (Φ) where the robot is
print("Reported")

C/C++

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <cstring>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/GPS.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

Robot *robot;
Emitter *emitter;
GPS *gps;
Motor *leftWheel, *rightWheel;
int timeStep;

void wait(double seconds) {
  double start = robot->getTime();
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    if (robot->getTime() - start >= seconds)
      break;
  }
}

void report(char tokenType) {
  // 1. Stop for more than 1 second
  leftWheel->setVelocity(0);
  rightWheel->setVelocity(0);
  wait(1.2);
  // 2. Send the position in centimeters, and the type as one letter
  int position[2] = {(int)(gps->getValues()[0] * 100), (int)(gps->getValues()[2] * 100)};
  char message[9];
  memcpy(message, position, sizeof(position));
  message[8] = tokenType;
  emitter->send(message, sizeof(message));
  robot->step(timeStep);
}

int main() {
  robot = new Robot();
  timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  emitter = robot->getEmitter("emitter"); // Always on the robot. It does not need to be enabled.
  gps = robot->getGPS("gps");
  gps->enable(timeStep);
  leftWheel = robot->getMotor("left wheel motor");
  rightWheel = robot->getMotor("right wheel motor");
  leftWheel->setPosition(INFINITY);
  rightWheel->setPosition(INFINITY);

  report('H'); // Reports a harmed victim (Φ) where the robot is
  std::cout << "Reported" << std::endl;

  delete robot;
  return 0;
}

หุ่นยนต์ต้องอยู่ฝั่งเดียวกันของผนังกับสัญลักษณ์ และทั้งหุ่นยนต์และตำแหน่งที่คุณส่งต้องอยู่ใกล้สัญลักษณ์ กติกากำหนดไว้ไม่เกินครึ่งช่อง จึงควรให้อยู่ในระยะนั้น ส่วน Erebus v26.1 ตรวจสอบที่ระยะ 9 ซม.

รันโปรแกรมนี้ที่จุดเริ่มต้นของ world1.wbt: ที่นั่นไม่มีสัญลักษณ์ ประวัติของหน้าต่างควบคุมจึงแสดง Misidentification of Victim -5 การรายงานผิด รวมถึงการรายงานของปลอม จะเสีย 5 คะแนน และสัญลักษณ์แต่ละอันได้คะแนนเพียงครั้งเดียว

การไม่มีความคืบหน้า

เมื่อหุ่นยนต์ติดอยู่ การไม่มีความคืบหน้า (lack of progress) จะย้ายหุ่นยนต์กลับไปยังจุดตรวจล่าสุดและเสีย 5 คะแนน ซึ่งจะเกิดขึ้นโดยอัตโนมัติเมื่อหุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่ 20 วินาที และโปรแกรมของคุณก็เรียกเองได้โดยส่ง L ทุกครั้งที่เกิดขึ้น เกมจะส่ง L ให้หุ่นยนต์ เพื่อให้โปรแกรมของคุณรู้ว่าตำแหน่งเปลี่ยนไปแล้ว

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")
receiver = robot.getDevice("receiver")
receiver.enable(timeStep)  # The receiver must be enabled

askedAt = None
while robot.step(timeStep) != -1:
    # Call a lack of progress once, after 2 seconds
    if askedAt is None and robot.getTime() > 2:
        emitter.send(struct.pack("c", b"L"))
        askedAt = robot.getTime()

    # Listen for messages from the game
    while receiver.getQueueLength() > 0:
        data = receiver.getBytes()
        if len(data) == 1 and data == b"L":
            print("Lack of progress! The robot is back at the last checkpoint.")
        receiver.nextPacket()

C/C++

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
  Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
  receiver->enable(timeStep); // The receiver must be enabled

  bool asked = false;
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    // Call a lack of progress once, after 2 seconds
    if (!asked && robot->getTime() > 2) {
      char message = 'L';
      emitter->send(&message, 1);
      asked = true;
    }

    // Listen for messages from the game
    while (receiver->getQueueLength() > 0) {
      const char *data = (const char *)receiver->getData();
      if (receiver->getDataSize() == 1 && data[0] == 'L')
        cout << "Lack of progress! The robot is back at the last checkpoint." << endl;
      receiver->nextPacket();
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

ตัวรับอาจได้รับข้อความหลายแบบ จึงควรตรวจสอบความยาวของแต่ละข้อความก่อนอ่าน เหมือนในตัวอย่าง

ข้อมูลของเกม

ส่ง G เพื่อรับคะแนนและเวลาที่เหลือ เกมจะตอบกลับด้วยข้อความขนาด 16 ไบต์: ตัวอักษร G คะแนน เวลาเกมที่เหลือ และเวลาจริงที่เหลือ เป็นวินาที

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())

emitter = robot.getDevice("emitter")
receiver = robot.getDevice("receiver")
receiver.enable(timeStep)

lastAsked = 0
while robot.step(timeStep) != -1:
    # Ask for the game information once a second
    if robot.getTime() - lastAsked > 1:
        emitter.send(struct.pack("c", b"G"))
        lastAsked = robot.getTime()

    while receiver.getQueueLength() > 0:
        data = receiver.getBytes()
        if len(data) == 16:  # The game information is 16 bytes long
            _, score, timeLeft, realTimeLeft = struct.unpack("c f i i", data)
            print("Score:", round(score, 2), "Time left:", timeLeft, "s", "Real time left:", realTimeLeft, "s")
        receiver.nextPacket()

C/C++

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>
#include <webots/Receiver.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");
  Receiver *receiver = robot->getReceiver("receiver");
  receiver->enable(timeStep);

  double lastAsked = 0;
  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    // Ask for the game information once a second
    if (robot->getTime() - lastAsked > 1) {
      char message = 'G';
      emitter->send(&message, 1);
      lastAsked = robot->getTime();
    }

    while (receiver->getQueueLength() > 0) {
      const char *data = (const char *)receiver->getData();
      if (receiver->getDataSize() == 16 && data[0] == 'G') { // The game information is 16 bytes long
        float score;
        int timeLeft, realTimeLeft;
        memcpy(&score, data + 4, 4);
        memcpy(&timeLeft, data + 8, 4);
        memcpy(&realTimeLeft, data + 12, 4);
        cout << "Score: " << score << " Time left: " << timeLeft << " s Real time left: " << realTimeLeft << " s" << endl;
      }
      receiver->nextPacket();
    }
  }

  delete robot;
  return 0;
}

เวลาของเกมเดินเร็วขึ้นในหนองน้ำ และเกมจะจบเมื่อเวลาอย่างใดอย่างหนึ่งหมด ใช้ทั้งสองค่าเพื่อตัดสินใจว่าควรเริ่มกลับไปยังจุดเริ่มต้นเมื่อใด

การจบเกม

ส่ง E เพื่อจบเกม หากหุ่นยนต์อยู่บนช่องเริ่มต้นและได้ระบุสัญลักษณ์บนผนังไปแล้วอย่างน้อยหนึ่งอัน จะได้รับโบนัสออกจากสนาม (exit bonus) 10%

Python

from controller import Robot
import struct

robot = Robot()
timeStep = int(robot.getBasicTimeStep())
emitter = robot.getDevice("emitter")

robot.step(timeStep)
print("Ending the game")
# Ends the game. Send it on the starting tile, after identifying a token, to get the exit bonus.
# The game stops your program right after this message.
emitter.send(struct.pack("c", b"E"))
robot.step(timeStep)

C/C++

#include <iostream>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();
  Emitter *emitter = robot->getEmitter("emitter");

  robot->step(timeStep);
  std::cout << "Ending the game" << std::endl;
  // Ends the game. Send it on the starting tile, after identifying a token, to get the exit bonus.
  // The game stops your program right after this message.
  char message = 'E';
  emitter->send(&message, 1);
  robot->step(timeStep);

  delete robot;
  return 0;
}

คำเตือน

เกมจะจบ ณ ตำแหน่งที่หุ่นยนต์อยู่เมื่อส่ง E และหุ่นยนต์จะไปต่อไม่ได้ ก่อนส่ง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์กลับมายังช่องเริ่มต้นแล้ว และส่งแผนที่แล้ว

ขั้นต่อไป เรียนรู้การแยกแยะสัญลักษณ์ในสัญลักษณ์บนผนัง