Linux (Ubuntu)

การรันเซิร์ฟเวอร์เกมและโปรแกรมคอนโทรลเลอร์บนคอมพิวเตอร์เครื่องเดียวกัน

ก่อนอื่น ให้ลองรันเซิร์ฟเวอร์เกมและโปรแกรมคอนโทรลเลอร์ของคุณบนคอมพิวเตอร์เครื่องเดียวกัน วิธีนี้ไม่เหมือนกับการตั้งค่าที่ใช้ในการแข่งขัน แต่สะดวกสำหรับการดีบักบนเครื่องของตัวเอง

เปิดโหมดรีโมต

เปิดโลกแล้วกด “TOGGLE REMOTE” ในหน้าต่างควบคุม ปุ่มจะเปลี่ยนเป็นสีส้มเพื่อแสดงว่าโหมดรีโมตเปิดอยู่

หากหน้าต่างควบคุมไม่แสดง ให้คลิกขวาที่ “DEF MAINSUPERVISOR Robot” ใน Scene Tree แล้วเลือก “Show Robot Window”

รันโปรแกรมของคุณ

เปิดเทอร์มินัลแล้วรันคำสั่งต่อไปนี้ โดยแทนที่ <Your controller path> ด้วยพาธของโปรแกรมคอนโทรลเลอร์ของคุณ

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
"$WEBOTS_HOME/webots-controller" "<Your controller path>"

คำสั่งนี้สมมติว่าติดตั้ง Webots ด้วยแพ็กเกจ .deb ไว้ที่ /usr/local/webots หากคุณติดตั้งไว้ที่อื่น ให้เปลี่ยน WEBOTS_HOME ให้ตรงกัน

คอนโทรลเลอร์จะเชื่อมต่อกับ Webots และรอจนกว่าเกมจะเริ่ม

เริ่มเกม

กดปุ่มเริ่มในหน้าต่างควบคุม หุ่นยนต์จะปรากฏขึ้น และโปรแกรมของคุณจะเริ่มทำงาน

หยุดเกม

หากต้องการหยุดเกม ให้กด Ctrl+C ในเทอร์มินัล

เมื่อการจำลองสิ้นสุดลง ตัวจัดการเกมของ Erebus ก็จะหยุดทำงานด้วย หากต้องการรันเกมอีกครั้ง ให้โหลดโลกใหม่

การรันเซิร์ฟเวอร์เกมบนคอมพิวเตอร์อีกเครื่องหนึ่ง

นี่คือการตั้งค่าที่ใช้ในการแข่งขันอย่างเป็นทางการ คอมพิวเตอร์ที่รันคอนโทรลเลอร์ของคุณ (ไคลเอนต์) และคอมพิวเตอร์ที่รันเกม (เซิร์ฟเวอร์) ต้องเชื่อมต่อกับเครือข่ายเดียวกัน

1. (เซิร์ฟเวอร์) เริ่ม Webots บนเซิร์ฟเวอร์ เปิดโลก แล้วเปิดโหมดรีโมตในหน้าต่างควบคุม

2. (เซิร์ฟเวอร์) หาที่อยู่ IP ของเซิร์ฟเวอร์ เช่น ด้วยคำสั่ง ip addr

3. (ไคลเอนต์) รันคำสั่งต่อไปนี้ โดยแทนที่ <Your controller path> ด้วยพาธของโปรแกรมคอนโทรลเลอร์ของคุณ และ <Server IP address> ด้วยที่อยู่ IP ที่หาได้ในขั้นตอนก่อนหน้า

   export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
   "$WEBOTS_HOME/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. (เซิร์ฟเวอร์) เริ่มเกมโดยกดปุ่มเริ่ม

การแก้ไขปัญหา

• คอนโทรลเลอร์เชื่อมต่อไม่ได้: ตรวจสอบว่าคอมพิวเตอร์ทั้งสองเครื่องติดต่อกันได้ (เช่น ด้วย ping) ไฟร์วอลล์ของเซิร์ฟเวอร์อนุญาตพอร์ต TCP 1234 และรายการ IP ที่อนุญาตในแท็บ Network ของ Preferences ใน Webots ว่างอยู่หรือมี IP ของไคลเอนต์อยู่ด้วย
• แสดง No robot name provided: ข้อความนี้เป็นเรื่องปกติขณะที่คอนโทรลเลอร์รออยู่ หากข้อความไม่หายไป แสดงว่าโหมดรีโมตไม่ได้เปิดอยู่ ให้ตรวจสอบปุ่ม TOGGLE REMOTE
• คอนโทรลเลอร์หาไลบรารี Python ไม่พบ: โปรแกรมรันด้วย Python ที่ติดตั้งอยู่บนไคลเอนต์ จึงต้องติดตั้งไลบรารีไว้ที่เครื่องนั้น

เอกสารทางการ

ดูรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับการตั้งค่านี้ได้ในคู่มือของ Webots