取得機器人

在 Erebus 中，機器人由你設計：你要在預算內選擇它的感測器和安裝位置。每個程式都需要一台機器人，所以第一步就是取得一台機器人，並在 Erebus 中載入它。

這台機器人以 e-puck 為基礎，e-puck 是一台有兩個輪子的小型圓形教育機器人。你可以用 Robot Customizer 為它加上感測器，並把設計儲存為 Erebus 可以載入的 .json 檔案。

入門機器人

本文件在所有地方都使用同一台機器人，也就是入門機器人（starter robot），讓每個範例都能直接運作。它具備教學所需的所有感測器：

元件	程式中的名稱	用途
兩個輪子	left wheel motor、right wheel motor	移動
輪子編碼器	left wheel sensor、right wheel sensor	測量輪子轉了多少
三個距離感測器	leftDist、frontDist、rightDist	找出左方、前方和右方的牆壁
攝影機，64 × 40 像素	camera	找出牆上的標記
顏色感測器	color	查看地板：坑洞、沼澤和通道
GPS	gps	知道自己的位置，以便回報標記
陀螺儀	gyro	測量轉了多少
加速度計	accelerometer	測量加速度
光達	lidar	測量周圍一整圈的距離
發射器和接收器	emitter、receiver	與比賽溝通。每台機器人都有。

它花費 3000 預算中的 2400。

選擇你的方式

建議：自己組裝。 大約需要 15 分鐘，而且你會了解機器人的每一個部分。請參閱組裝機器人。

趕時間的話： 下載完成的機器人，直接繼續教學。之後隨時都可以回來自己組裝。

下載 starter-robot.json

在 Erebus 中載入

1. 開啟一個世界，例如 game/worlds/world1.wbt。
2. 在控制視窗中，按下有機器人圖示的右邊 LOAD 按鈕，然後選擇你的 .json 檔案。
3. 查看 Webots 主控台。Erebus 會列出每個元件和它的成本，最後顯示 Your custom robot has been successfully generated!。

注意

Erebus v26.1 還會以紅色印出 PROTO parameter 'camera_width' has no matching IS field。你可以忽略它：你的攝影機仍然是你選擇的解析度。

機器人會一直保持載入，直到你載入另一台機器人或重設比賽。接下來，執行你的第一個程式。

設計你自己的機器人

熟悉基礎之後，就可以修改入門機器人或設計一台新的：更多更高解析度的攝影機、更多距離感測器、把感測器放在其他位置。Robot Customizer 參考列出了所有元件、它們的成本和限制。

如果你更改了元件的名稱，也要在程式中一併更改。