Windows

在同一台電腦上執行比賽伺服器和控制器程式

首先，試著在同一台電腦上執行比賽伺服器和你的控制器程式。這和比賽時的架構不同，但對於在本機除錯很有用。

開啟遠端模式

開啟世界，然後按下控制視窗中的「TOGGLE REMOTE」。按鈕會變成橘色，表示遠端模式已開啟。

如果沒有顯示控制視窗，請在 Scene Tree（場景樹）中的「DEF MAINSUPERVISOR Robot」上按右鍵，然後選擇「Show Robot Window」。

執行你的程式

開啟 PowerShell。通常可以在應用程式清單中找到它。

在 PowerShell 中執行以下指令，把 <Your controller path> 換成你的控制器程式的路徑。

webots-controller.exe <Your controller path>

如果找不到這個指令，請使用它的完整路徑，預設為 C:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin\webots-controller.exe。

如果你不知道控制器程式的路徑，請把檔案拖放到 PowerShell 視窗中，它的路徑就會自動填入。

然後按下 Enter 執行指令。控制器會連接到 Webots，並等待比賽開始。

開始比賽

按下控制視窗中的開始按鈕，開始模擬。

終止比賽

要停止比賽，請在 PowerShell 中按下 Ctrl+C，停止你的程式。

模擬結束時，Erebus 的比賽管理程式也會一起停止。要再次執行比賽，請重新載入世界。

在另一台電腦上執行比賽伺服器

這是正式比賽使用的架構。執行你的控制器的電腦（用戶端）和執行比賽的電腦（伺服器）必須連接到同一個網路。

1. （伺服器）在伺服器上啟動 Webots，開啟世界，並在控制視窗中開啟遠端模式。
2. （伺服器）查出伺服器的 IP 位址。請參閱在 Windows 中尋找您的 IP 位址。
3. （用戶端）在 PowerShell 中執行以下指令，把 <Your controller path> 換成你的控制器程式的路徑，並把 <Server IP address> 換成上一步查到的 IP 位址。
   webots-controller.exe --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> <Your controller path>
4. （伺服器）按下開始按鈕開始比賽。

疑難排解

如果控制器無法連線，請確認兩台電腦可以互相連通、伺服器的防火牆允許 TCP 連接埠 1234，以及 Webots 偏好設定（Preferences）的 Network 分頁中允許的 IP 清單是空的或包含用戶端。

官方說明文件

如需這個架構的更多詳細資訊，請參閱 Webots 指南。