Robot Customizer 參考

Robot Customizer 讓你選擇機器人的感測器以及安裝的位置。它在你的瀏覽器中執行，並會匯出 Erebus 可以載入的 .json 檔案。

第一次使用嗎？請從組裝機器人開始，它會一步一步帶你組裝入門機器人。本頁說明其餘的所有內容。

左側是 3D 預覽，右側是元件和預算。

畫面

1. 加入元件。 開啟你想要的每個感測器或攝影機的開關，並用 − 和 + 設定距離感測器的數量。每個元件的成本會顯示在它旁邊。
2. 不要超出預算。 右上角會顯示 3000 預算還剩多少，以及預算如何分配在輪子、距離感測器、感測器和攝影機上。如果超出預算，它會告訴你需要減少多少：在符合預算之前，機器人無法匯出。
3. 放置元件。 在清單或 3D 檢視中點選一個元件，展開它的設定。在 3D 檢視中用 Move（W）或 Rotate（R）拖曳箭頭，或直接輸入數值。雖然輸入框上寫的是 mm，但位置的單位其實是十分之一毫米。Y 位置的範圍是 -100 到 370。旋轉按鈕可以一鍵讓感測器朝向前、後、左、右、上或下。綠色箭頭標示機器人的前方。
4. 為元件命名。 名稱就是你的程式在 getDevice() 中使用的名稱，如 In your controller 下方所示。輪子會有兩個裝置：<name> motor 和 <name> sensor。Wheel 1 位於機器人右側，Wheel 2 位於左側。
5. 設定攝影機解析度。 每台攝影機都有寬度和高度，這會改變它的成本。
6. 匯出。 在頂端輸入檔案名稱，然後按下 Export。請保留這個檔案：用 Import 匯入，或把檔案拖放到頁面上，就能載回它繼續編輯。

實用的檢視方式

• 3D、Top、Front 和 Side 會從不同角度顯示機器人。Top 很適合用來對稱地放置感測器。
• Labels 會顯示每個元件的名稱。
• Camera view 會顯示攝影機在 Webots 中看到的畫面的近似結果。
• 復原、重做和重設位於頂端。

在 Erebus 中使用

按下控制視窗右邊的 LOAD 按鈕，然後選擇你的 .json 檔案。請參閱在 Erebus 中載入。Erebus 會檢查預算並產生機器人，Webots 主控台會列出每個元件和它的成本。

請先載入機器人，再載入程式。

元件

元件	成本	預設名稱
輪子（2 個，必要）	每個 300	wheel1、wheel2
距離感測器（最多 8 個）	每個 50	distance sensor1、distance sensor2…
陀螺儀	100	gyro
慣性測量單元	100	inertial_unit
加速度計	100	accelerometer
顏色感測器	100	colour_sensor
GPS	250	gps
光達	500	lidar
攝影機（最多 3 台）	500，加上解析度成本	camera1、camera2、camera3

攝影機的解析度成本會依寬度和高度分別加計：32 或 40 像素為 0，64 像素為 100，128 像素為 200，256 像素為 300。例如，256 × 128 的攝影機成本是 500 + 300 + 200 = 1000。

新增的攝影機預設為 40 × 32 像素。入門機器人使用 64 × 40。

兩個輪子合計 600，所以其他所有元件可使用的預算是 2400。

設計訣竅

• GPS： 回報標記時需要位置，而這是取得位置最簡單的方式。
• 攝影機： 解析度越高，就能從越遠的地方辨識標記，但成本越高，處理速度也越慢。
• 光達： 它能看到機器人周圍一整圈，對建圖很有幫助。請像入門機器人一樣把它放在頂部，並用旋轉 X 90 讓它保持水平，否則會被機器人擋住。
• 顏色感測器： 把它放在輪子前方，讓機器人在掉進坑洞之前先看到它。

組裝機器人提供了一個完整的範例。