Referência do Robot Customizer

O Robot Customizer permite escolher os sensores do seu robô e onde colocá-los. Ele roda no seu navegador e exporta um arquivo .json, que o Erebus carrega.

É a primeira vez? Comece por Monte seu robô, que monta o robô inicial passo a passo. Esta página descreve todo o resto.

A pré-visualização em 3D fica à esquerda, e os componentes e o orçamento ficam à direita.

A tela

1. Adicione componentes. Ative a chave de cada sensor ou câmera que você quer e defina o número de sensores de distância com − e +. O custo de cada componente aparece ao lado dele.
2. Fique dentro do orçamento. O canto superior direito mostra quanto resta do orçamento de 3000 e como ele está dividido entre rodas, sensores de distância, sensores e câmeras. Se você passar do limite, ele diz quanto precisa remover: o robô não pode ser exportado até caber no orçamento.
3. Posicione-os. Clique em um componente na lista ou na visão 3D para abrir as configurações dele. Arraste as setas na visão 3D, com Move (W) ou Rotate (R), ou digite os valores. As posições são em décimos de milímetro, embora as caixas digam mm. A posição Y vai de -100 a 370. Os botões de rotação apontam um sensor para a frente, para trás, para a esquerda, para a direita, para cima ou para baixo com um clique. A seta verde marca a frente do robô.
4. Dê nome a eles. O nome é o que o seu programa usa com getDevice(), como aparece em In your controller. As rodas geram dois dispositivos: <name> motor e <name> sensor. A Wheel 1 fica do lado direito do robô, e a Wheel 2 do lado esquerdo.
5. Defina a resolução da câmera. Cada câmera tem uma largura e uma altura, que mudam o seu custo.
6. Exporte. Digite um nome de arquivo no topo e pressione Export. Guarde o arquivo: com Import, ou soltando o arquivo na página, você o abre de novo para continuar trabalhando nele.

Visualizações úteis

• 3D, Top, Front e Side mostram o robô de ângulos diferentes. Top é prático para posicionar sensores de forma simétrica.
• Labels mostra o nome de cada componente.
• Camera view mostra uma estimativa do que as câmeras veem no Webots.
• Desfazer, refazer e reiniciar ficam no topo.

Usando no Erebus

Pressione o botão LOAD da direita na janela de controle e escolha o seu arquivo .json. Veja Carregue-o no Erebus. O Erebus confere o orçamento e gera o robô, e o console do Webots lista cada componente e o seu custo.

Carregue primeiro o seu robô e depois o seu programa.

Componentes

Componente	Custo	Nome padrão
Roda (2, obrigatórias)	300 cada	wheel1, wheel2
Sensor de distância (até 8)	50 cada	distance sensor1, distance sensor2…
Giroscópio	100	gyro
Unidade inercial	100	inertial_unit
Acelerômetro	100	accelerometer
Sensor de cor	100	colour_sensor
GPS	250	gps
Lidar	500	lidar
Câmera (até 3)	500, mais o custo da resolução	camera1, camera2, camera3

O custo de resolução de uma câmera é somado para a largura e para a altura: 32 ou 40 pixels custam 0, 64 pixels custam 100, 128 pixels custam 200 e 256 pixels custam 300. Por exemplo, uma câmera de 256 × 128 custa 500 + 300 + 200 = 1000.

As câmeras novas têm 40 × 32 pixels. O robô inicial usa 64 × 40.

As duas rodas custam 600 juntas, então sobram 2400 do orçamento para todo o resto.

Dicas de projeto

• GPS: você precisa de uma posição para informar os marcadores, e este é o jeito simples de obtê-la.
• Câmeras: resoluções maiores leem os marcadores de mais longe, mas custam mais e são mais lentas de processar.
• Lidar: ele enxerga ao redor de todo o robô, o que ajuda muito no mapeamento. Coloque-o em cima e deixe-o na horizontal com rotação X 90, como no robô inicial, senão o robô o bloqueia.
• Sensor de cor: coloque-o na frente das rodas, para que o robô veja um buraco antes de cair nele.

Monte seu robô mostra um exemplo completo.