Controladores em C++

Ao contrário do Python, os controladores em C e C++ precisam ser compilados antes de serem executados. Todo exemplo desta documentação tem uma aba C/C++ com o mesmo programa da versão em Python, e todos eles foram compilados e executados no robô inicial.

Um primeiro programa

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Compilando

O jeito mais fácil, em qualquer sistema, é o editor do Webots: use Wizards > New Robot Controller para criar um controlador em C++ com o seu Makefile e pressione o botão Build. Veja o guia do Webots.

Você também pode compilar pelo terminal. Este comando foi testado no macOS:

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

No Linux, as mesmas opções funcionam com WEBOTS=/usr/local/webots. Se você usa o OpenCV, adicione também as opções dele. Com o OpenCV 4 instalado, por exemplo pelo Homebrew no macOS, $(pkg-config --cflags --libs opencv4) fornece essas opções. Os exemplos foram testados com o OpenCV 4.13.

Executando

No Windows, carregue o arquivo .exe com o botão LOAD da esquerda na janela de controle.
No macOS e no Linux, os programas compilados não têm extensão de arquivo, e o botão LOAD não consegue selecioná-los. Execute-os com o Remote Controller, como você faria em uma competição.