Controller C++

Berbeda dengan Python, controller C dan C++ harus dikompilasi sebelum dijalankan. Setiap contoh di dokumentasi ini punya tab C/C++ dengan program yang sama seperti versi Python-nya, dan semuanya sudah dikompilasi dan dijalankan di robot pemula.

Program pertama

#include <cmath>
#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Motor.hpp>

using namespace webots;

int main() {
  Robot *robot = new Robot();
  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  Motor *left = robot->getMotor("left wheel motor");
  Motor *right = robot->getMotor("right wheel motor");
  left->setPosition(INFINITY);
  right->setPosition(INFINITY);
  left->setVelocity(3.0);
  right->setVelocity(3.0);

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
  }

  delete robot;
  return 0;
}

Mengompilasi

Cara termudah di sistem apa pun adalah editor Webots: gunakan Wizards > New Robot Controller untuk membuat controller C++ beserta Makefile-nya, lalu tekan tombol Build. Lihat panduan Webots.

Kamu juga bisa mengompilasi dari terminal. Perintah ini sudah diuji di macOS:

WEBOTS=/Applications/Webots.app/Contents
clang++ -std=c++17 -I$WEBOTS/include/controller/cpp -L$WEBOTS/lib/controller \
  -lController -lCppController -Wl,-rpath,$WEBOTS/lib/controller \
  my_controller.cpp -o my_controller

Di Linux, opsi yang sama bisa dipakai dengan WEBOTS=/usr/local/webots. Jika kamu menggunakan OpenCV, tambahkan juga opsinya. Dengan OpenCV 4 terinstal, misalnya dengan Homebrew di macOS, $(pkg-config --cflags --libs opencv4) memberikan opsi tersebut. Contoh-contohnya sudah diuji dengan OpenCV 4.13.

Menjalankan

Di Windows, muat berkas .exe dengan tombol LOAD sebelah kiri di jendela kontrol.
Di macOS dan Linux, program hasil kompilasi tidak punya ekstensi berkas, dan tombol LOAD tidak bisa memilihnya. Sebagai gantinya, jalankan dengan Remote Controller, seperti yang akan kamu lakukan di kompetisi.