Referência de mensagens

As mensagens são enviadas com o dispositivo emitter e recebidas com o dispositivo receiver. Veja o tutorial de Comunicação para exemplos.

As strings de formato abaixo são as do módulo struct do Python.

Enviadas pelo robô

Mensagem	Formato	Tamanho	Finalidade
Informar um marcador de parede	i i c: x, z, tipo	9 bytes	A posição é em centímetros, e o tipo é um destes: H, S, U, F, P, C, O. O robô precisa ter ficado parado por pelo menos 1 segundo.
Dados do mapa	2i seguido de texto UTF-8: linhas, colunas, células separadas por vírgulas	Qualquer outro tamanho	Guarda o mapa, sem avaliá-lo
M	c	1 byte	Avalia o mapa guardado. Isso só pode ser feito uma vez.
L	c	1 byte	Declara uma falta de progresso
G	c	1 byte	Pede as informações da partida
E	c	1 byte	Termina a partida. Dá o bônus de saída se o robô estiver no ladrilho inicial e tiver identificado um marcador.

O Erebus diferencia essas mensagens pelo tamanho, então um informe precisa ter exatamente 9 bytes.

Recebidas pelo robô

Mensagem	Formato	Tamanho	Finalidade
L	c	1 byte	Aconteceu uma falta de progresso
G	c f i i: G, pontuação, tempo de partida restante, tempo real restante	16 bytes	Resposta a G. Os tempos são em segundos.

Observe que o pacote de G inclui preenchimento (padding), já que o formato struct acima alinha o float: a pontuação começa no byte 4, e os tempos nos bytes 8 e 12.

Funções comuns do Webots

Função	Descrição
robot.getDevice(name)	Obtém um dispositivo pelo nome. Em C++, use robot->getMotor(name), robot->getCamera(name) e assim por diante.
robot.step(timeStep)	Avança a simulação. Retorna -1 quando a simulação termina.
robot.getTime()	Obtém o tempo da simulação, em segundos
device.enable(timeStep)	Ativa um sensor
motor.setPosition(float("inf"))	Deixa o motor girar indefinidamente
motor.setVelocity(speed)	Define a velocidade de um motor, em radianos por segundo