訊息參考

訊息是用 emitter 裝置傳送，並用 receiver 裝置接收。範例請參閱通訊教學。

以下的格式字串是 Python struct 模組所使用的格式。

機器人傳送的訊息

訊息	格式	長度	用途
回報牆上的標記	i i c：x、z、類型	9 位元組	位置以公分為單位，類型是 H、S、U、F、P、C、O 其中之一。機器人必須已停止至少 1 秒。
地圖資料	2i 後面接著 UTF-8 文字：列數、行數、以逗號分隔的格子	其他任何長度	儲存地圖，但不進行評估
M	c	1 位元組	評估已儲存的地圖。只能執行一次。
L	c	1 位元組	宣告缺乏進展
G	c	1 位元組	要求取得比賽資訊
E	c	1 位元組	結束比賽。如果機器人在起始地塊上，且已辨識出至少一個牆上的標記，就會獲得出口加成。

Erebus 是依長度來區分這些訊息，所以回報訊息必須剛好是 9 位元組。

機器人接收的訊息

訊息	格式	長度	用途
L	c	1 位元組	發生了缺乏進展
G	c f i i：G、分數、剩餘比賽時間、剩餘實際時間	16 位元組	對 G 的回覆。時間以秒為單位。

請注意，G 的封包包含填充位元組，因為上面的 struct 格式會對齊浮點數：分數從第 4 個位元組開始，時間則從第 8 和第 12 個位元組開始。

常用的 Webots 函式

函式	說明
robot.getDevice(name)	依名稱取得裝置。在 C++ 中，請使用 robot->getMotor(name)、robot->getCamera(name) 等等。
robot.step(timeStep)	讓模擬前進。模擬結束時會回傳 -1。
robot.getTime()	取得模擬時間，單位是秒
device.enable(timeStep)	啟用感測器
motor.setPosition(float("inf"))	讓馬達無限制地轉動
motor.setVelocity(speed)	設定馬達的速度，單位是弧度每秒