macOS

在同一台電腦上執行比賽伺服器和控制器程式

首先，試著在同一台電腦上執行比賽伺服器和你的控制器程式。這和比賽時的架構不同，但對於在本機除錯很有用。

開啟遠端模式

開啟世界，然後按下控制視窗中的「TOGGLE REMOTE」。按鈕會變成橘色，表示遠端模式已開啟。

如果沒有顯示控制視窗，請在 Scene Tree（場景樹）中的「DEF MAINSUPERVISOR Robot」上按右鍵，然後選擇「Show Robot Window」。

執行你的程式

開啟終端機並執行以下指令，把 <Your controller path> 換成你的控制器程式的路徑。

export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
"$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" "<Your controller path>"

如果 Webots 安裝在其他位置或使用其他名稱，請相應地更改 WEBOTS_HOME，例如 "/Applications/Webots R2023b.app"。

控制器會連接到 Webots，並等待比賽開始。

開始比賽

按下控制視窗中的開始按鈕。機器人會出現，你的程式也會開始執行。

終止比賽

要停止比賽，請在終端機中按下 Ctrl+C。

模擬結束時，Erebus 的比賽管理程式也會一起停止。要再次執行比賽，請重新載入世界。

在另一台電腦上執行比賽伺服器

這是正式比賽使用的架構。執行你的控制器的電腦（用戶端）和執行比賽的電腦（伺服器）必須連接到同一個網路。

1. （伺服器）在伺服器上啟動 Webots，開啟世界，並在控制視窗中開啟遠端模式。

2. （伺服器）在「系統設定」>「網路」中查出伺服器的 IP 位址。

3. （用戶端）執行以下指令，把 <Your controller path> 換成你的控制器程式的路徑，並把 <Server IP address> 換成上一步查到的 IP 位址。

   export WEBOTS_HOME=/Applications/Webots.app
   "$WEBOTS_HOME/Contents/MacOS/webots-controller" --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> "<Your controller path>"

4. （伺服器）按下開始按鈕開始比賽。

疑難排解

• 控制器無法連線： 請確認兩台電腦可以互相連通（例如用 ping）、伺服器的防火牆允許 TCP 連接埠 1234，以及 Webots 偏好設定（Preferences）的 Network 分頁中允許的 IP 清單是空的或包含用戶端。
• 顯示 No robot name provided： 控制器在等待期間出現這則訊息是正常的。如果它一直沒有消失，表示遠端模式沒有開啟：請檢查 TOGGLE REMOTE 按鈕。
• 控制器找不到 Python 函式庫： 程式是用用戶端上安裝的 Python 執行的，所以請在用戶端安裝該函式庫。

官方說明文件

如需這個架構的更多詳細資訊，請參閱 Webots 指南。