Windows

Spielserver und Controller-Programm auf demselben Computer ausführen

Führe zuerst den Spielserver und dein Controller-Programm auf demselben Computer aus. Das entspricht nicht dem Setup beim Wettbewerb, ist aber praktisch, um lokal zu debuggen.

Remote-Modus einschalten

Öffne die Welt und drücke im Steuerfenster auf „TOGGLE REMOTE“. Der Button wird orange, sobald der Remote-Modus eingeschaltet ist.

Wenn das Steuerfenster nicht angezeigt wird, klicke im Scene Tree mit der rechten Maustaste auf „DEF MAINSUPERVISOR Robot“ und wähle „Show Robot Window“.

Dein Programm ausführen

Öffne PowerShell. Du findest die PowerShell normalerweise in der Liste der Apps.

Führe den folgenden Befehl in PowerShell aus. Ersetze dabei <Your controller path> durch den Pfad zu deinem Controller-Programm.

webots-controller.exe <Your controller path>

Wenn der Befehl nicht gefunden wird, verwende seinen vollständigen Pfad, standardmäßig C:\Program Files\Webots\msys64\mingw64\bin\webots-controller.exe.

Wenn du den Pfad zu deinem Controller-Programm nicht kennst, zieh die Datei per Drag-and-drop in das PowerShell-Fenster. Ihr Pfad wird dann automatisch eingefügt.

Drücke dann die Eingabetaste, um den Befehl auszuführen. Der Controller verbindet sich mit Webots und wartet, bis das Spiel beginnt.

Das Spiel starten

Drücke den Start-Button im Steuerfenster, um die Simulation zu starten.

Das Spiel beenden

Um das Spiel zu stoppen, drücke in PowerShell Strg+C, damit dein Programm beendet wird.

Wenn die Simulation endet, wird auch die Spielverwaltung von Erebus beendet. Um das Spiel noch einmal zu starten, lade die Welt neu.

Den Spielserver auf einem anderen Computer ausführen

Dieses Setup wird bei offiziellen Wettbewerben verwendet. Der Computer, auf dem dein Controller läuft (der Client), und der Computer, auf dem das Spiel läuft (der Server), müssen mit demselben Netzwerk verbunden sein.

1. (Server) Starte Webots auf dem Server, öffne die Welt und schalte im Steuerfenster den Remote-Modus ein.
2. (Server) Finde die IP-Adresse des Servers heraus. Siehe IP-Adresse in Windows ermitteln.
3. (Client) Führe den folgenden Befehl in PowerShell aus. Ersetze dabei <Your controller path> durch den Pfad zu deinem Controller-Programm und <Server IP address> durch die IP-Adresse aus dem vorherigen Schritt.
   webots-controller.exe --protocol=tcp --ip-address=<Server IP address> <Your controller path>
4. (Server) Starte das Spiel mit dem Start-Button.

Fehlerbehebung

Wenn sich der Controller nicht verbinden kann, prüfe, ob sich die beiden Computer gegenseitig erreichen, ob die Firewall des Servers den TCP-Port 1234 zulässt und ob die Liste der erlaubten IPs im Tab „Network“ der Webots-„Preferences“ leer ist oder den Client enthält.

Offizielle Dokumentation

Mehr Details zu diesem Setup findest du im Webots-Handbuch.