Enviar el mapa

La bonificación por mapa (mapping bonus) multiplica tu puntuación hasta por 2,2, así que vale mucho. Para conseguirla:

1. Pon el mapa en una matriz, como se explica en las Reglas del mapa.
2. Envía el tamaño de la matriz, seguido de la matriz aplanada como texto UTF-8 separado por comas.
3. Envía M para pedir la evaluación del mapa.
4. Termina la partida. Erebus aplica la bonificación a tu puntuación cuando termina la partida.

Lo que debes saber

• Puedes enviar el mapa en cualquier momento de la partida, pero solo se evalúa una vez. Los mensajes M posteriores se ignoran, así que envíalo cuando el mapa esté todo lo completo que vaya a estar.
• Asegúrate de que queda tiempo. Si la partida termina antes de que envíes M, no hay mapa que evaluar.
• No tienes que enviar E para conseguir la bonificación: también se aplica si se acaba el tiempo. Pero E es la forma de conseguir la bonificación de salida (Exit bonus), y esa bonificación se suma antes de aplicar la bonificación por mapa.
• El mapa debe contener la baldosa de salida (5), que se usa para alinearlo con la respuesta correcta. Sin ella, el mapa no se puede evaluar.
• El resultado aparece como Map Correctness en el historial de la ventana de control. Si recibes un Map scoring error en la consola de Webots, revisa tu formato.

El ejemplo siguiente envía la respuesta correcta para world1.wbt, lo que es útil para comprobar tu código de comunicación. Si lo ejecutas al inicio de la partida, la termina inmediatamente y la puntuación se queda en 0, ya que un multiplicador no tiene nada que multiplicar.

Python

from controller import Robot
import numpy as np
import struct

timeStep = 32            # Set the time step for the simulation

robot = Robot()

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Retrieve the emitter by device name

while robot.step(timeStep) != -1:
    #STEP1 Putting the map into an array
    ## Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
    subMatrix = np.array([
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', 'b', '0', 'b', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', 'p', '0', 'p', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', 'H', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
    ])


    #STEP2 Flatten the array with comma separators, then encode it with utf-8 and send it

    ## Get shape
    s = subMatrix.shape
    ## Get shape as bytes
    s_bytes = struct.pack('2i',*s)

    ## Flattening the matrix and join with ','
    flatMap = ','.join(subMatrix.flatten())
    ## Encode
    sub_bytes = flatMap.encode('utf-8')

    ## Add togeather, shape + map
    a_bytes = s_bytes + sub_bytes

    ## Send map data
    emitter.send(a_bytes)

    #STEP3 Send map evaluate request
    map_evaluate_request = struct.pack('c', b'M')
    emitter.send(map_evaluate_request)

    #STEP4 Send an Exit message to end the game
    ## Exit message
    exit_mes = struct.pack('c', b'E')
    emitter.send(exit_mes)

    robot.step(timeStep)  # Step once, so that the messages are sent
    break

C/C++

#include <cstring>
#include <string>

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {

  Robot *robot = new Robot();

  Emitter* emitter = robot->getEmitter("emitter");

  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();

  const int width = 33, height = 33;
  string map[33][33] = { // Answer map array for world1.wbt in v26. Your robot has to build this array by itself.
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "S"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"F", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "b", "0", "b", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "p", "0", "p", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "U", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "H", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"P", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"}
  };

  string flattened = "";
  for(int i = 0; i < width; i++) {
    for(int j = 0; j < height; j++) {

      flattened += map[i][j] + ","; // Flatten the array with comma separators
    }
  }

  flattened.pop_back(); // Remove the last unnecessary comma

  char message[8 + flattened.size()]; // message array

  memcpy(message, &height, sizeof(height)); // The first 2 integers in the message array are the number of rows and columns
  memcpy(&message[4], &width, sizeof(width));

  memcpy(&message[8], flattened.c_str(), flattened.size()); // Copy in the flattened map afterwards

  while (robot->step(timeStep) != -1) {

    emitter->send(message, sizeof(message)); // Send map data

    char msg = 'M'; // Send map evaluate request
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    msg = 'E'; // Send an Exit message to end the game
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    robot->step(timeStep); // Step once, so that the messages are sent
    break;
  }

  delete robot;
  return 0;
}

El ejemplo MapScorerExample.py de la carpeta player_controllers de la versión de Erebus funciona de la misma forma.