Construire votre robot

Dans ce tutoriel, vous construisez le robot de départ avec le Robot Customizer. C’est le robot utilisé dans tous les exemples de cette documentation : à la fin, vous aurez tout ce qu’il faut pour le programmer.

Il coûte 2400 sur un budget de 3000.

Astuce

Chaque composant a un nom, que votre programme utilise pour le retrouver. Utilisez exactement les noms ci-dessous, pour que les exemples fonctionnent.

Concevoir le robot

Ouvrez le Robot Customizer. Il démarre avec les pièces par défaut : deux roues et quatre capteurs de distance. Si vous l’avez déjà utilisé, appuyez sur le bouton de réinitialisation en haut pour recommencer.

Les positions sont en dixièmes de millimètre, même si les champs indiquent mm : le corps du robot a un rayon d’environ 370.

1. Configurez les capteurs de distance. Sous Distance sensors, appuyez une fois sur − pour en garder trois. Cliquez ensuite sur chacun pour l’ouvrir, et réglez son nom, sa position et sa rotation :

   Capteur	Nom	X	Y	Z	Rotation
   Distance Sensor 1	leftDist	-370	335	0	Left
   Distance Sensor 2	frontDist	0	335	-370	Front
   Distance Sensor 3	rightDist	370	335	0	Right

   Saisissez les valeurs dans les champs à côté des curseurs, et appuyez sur les boutons de rotation. Top montre le robot vu de dessus, l’avant vers le haut : vous pouvez ainsi vérifier que chaque capteur est orienté dans le bon sens :

   

2. Nommez les roues. Ouvrez Wheel 1, qui se trouve du côté droit du robot, et nommez-la right wheel. Nommez Wheel 2 left wheel. Votre programme les utilisera sous les noms right wheel motor et left wheel motor, comme indiqué sous In your controller.

3. Ajoutez la caméra. Activez Camera 1, et réglez :

   • Nom : camera
   • Résolution : largeur 64px, hauteur 40px
   • Position : X 0, Y 90, Z -370
   • Rotation : Front

   

4. Ajoutez le capteur de couleur. Activez Colour sensor, et réglez :

   • Nom : color
   • Position : X 0, Y -41, Z -370
   • Rotation : Down

   Le capteur de couleur doit regarder vers le bas pour voir le sol. Le placer à l’avant permet au robot de voir un trou avant que ses roues ne l’atteignent.

5. Ajoutez le GPS, le gyroscope et l’accéléromètre. Activez GPS, Gyro et Accelerometer. Leurs noms par défaut, gps, gyro et accelerometer, et leurs positions conviennent.

6. Ajoutez le LIDAR. Activez Lidar, et réglez :

   • Position : X 0, Y 370, Z 0
   • Rotation : saisissez X 90, Y 0, Z 0

   Le LIDAR doit être sur le dessus du robot, sinon le corps le masque, et il doit être à plat pour balayer tout autour. Les boutons de rotation ne permettent pas de le mettre à plat : saisissez donc les valeurs.

   

7. Vérifiez le robot. Le budget en haut à droite doit indiquer 2,400 / 3,000 used. Activez Labels pour voir tous les noms, et Camera view pour voir ce que verra la caméra.

   

8. Exportez-le. Saisissez starter-robot comme nom de fichier en haut, et appuyez sur Export. Conservez le fichier starter-robot.json : vous pourrez l’importer plus tard avec Import pour modifier le robot.

En cas de problème, comparez avec le robot terminé : téléchargez starter-robot.json et importez-le.

Et ensuite

Chargez votre robot dans Erebus, puis lancez votre premier programme.